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自主移动机器人室内定位方法研究综述 被引量:32
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作者 高云峰 周伦 +1 位作者 吕明睿 刘文涛 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第12期1-5,9,共6页
自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的... 自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的定位方法。对几种基于概率的定位算法做了分析和对比,并对自主移动机器人室内定位方法的研究方向做了展望。 展开更多
关键词 自主移动机器人 室内定位方法 航迹推算定位 地图匹配定位 信标定位 概率算法
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泛在无线信号辅助的室内外无缝定位方法与关键技术
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作者 孙兆亮 《电子制作》 2015年第5X期80-,共1页
在室内外无缝定位的领域当中,泛在无线信号是一种极为重要的辅助方法和关键技术。近年来,随着相关科技的不断发展和进步,该项技术也逐渐趋于成熟。基于室内外无缝定位的实际需求和其中需要解决的相关关键技术问题,在当前的城市环境中,... 在室内外无缝定位的领域当中,泛在无线信号是一种极为重要的辅助方法和关键技术。近年来,随着相关科技的不断发展和进步,该项技术也逐渐趋于成熟。基于室内外无缝定位的实际需求和其中需要解决的相关关键技术问题,在当前的城市环境中,可以充分的利用多种泛在无线信号。本文结合泛在无线信号辅助的室内外无缝定位方法,对无缝定位和泛在无线信号进行了分析。 展开更多
关键词 泛在无线信号 辅助 室内外无缝定位方法 关键技术
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基于WiFi的室内人员定位技术的算法和模型
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作者 张磊 《现代建筑电气》 2016年第1期64-67,共4页
比较了几种基于Wi Fi的室内定位方法,指出基于接收信号强度(RSSI)的室内定位技术不增加额外的硬件设备,更加易于推广。分析了基于RSSI的定位模型及指纹信息预测模型,指出指纹信息预测模型法可有效地提高室内定位精度,减少障碍物造成的... 比较了几种基于Wi Fi的室内定位方法,指出基于接收信号强度(RSSI)的室内定位技术不增加额外的硬件设备,更加易于推广。分析了基于RSSI的定位模型及指纹信息预测模型,指出指纹信息预测模型法可有效地提高室内定位精度,减少障碍物造成的定位误差。 展开更多
关键词 室内定位方法 接收信号强度(RSSI) 定位模型 指纹信息预测模型
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基于图优化的多相机系统高精度自主定位方法 被引量:4
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作者 刘博文 杨凌辉 +3 位作者 牛志远 徐秋宇 张正吉 王金旺 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第3期190-197,共8页
多相机系统的自主定位技术是通过多个相机对空间中的特征点进行观测而恢复出系统自身的空间位姿,借助多相机的大视场克服复杂现场环境影响,提高测量精度。针对多相机系统结构复杂、位姿恢复难度大、耗时长的问题,提出一种使用基于图优... 多相机系统的自主定位技术是通过多个相机对空间中的特征点进行观测而恢复出系统自身的空间位姿,借助多相机的大视场克服复杂现场环境影响,提高测量精度。针对多相机系统结构复杂、位姿恢复难度大、耗时长的问题,提出一种使用基于图优化模型的自主定位方法。在求解高效透视n点定位问题得到近似估计位姿的基础上,借助图优化框架对多相机系统与空间控制点的观测问题进行建模,进而将位姿恢复问题等价为最小化重投影误差非线性优化问题。借助近景摄影三坐标测量系统(VSTARS)搭建的控制场和直线导轨搭建的多相机系统,测量和模拟实验结果表明,该方法具有较高的测量精度和较快的运行速度。 展开更多
关键词 测量 室内空间定位方法 图优化 多相机系统
原文传递
WLAN indoor location method based on artificial neural networkt
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作者 Zhou Mu Sun Ying Xu Yubin Deng Zhian Meng Weixiao 《High Technology Letters》 EI CAS 2010年第3期227-234,共8页
WLAN mdoor location method based on artificial neural network (ANN) is analyzed. A three layer feed-forward ANN model offers the benefits of reducing time cost of the layout of an indoor location system, saving stor... WLAN mdoor location method based on artificial neural network (ANN) is analyzed. A three layer feed-forward ANN model offers the benefits of reducing time cost of the layout of an indoor location system, saving storage cost of the radio map establishment and enhancing real-time capacity in the on-line phase. According to the analysis of SNR distributions of recorded beacon signal samples and discussion about the multi-mode phenomenon, the one map method is proposed for the purpose of simplifying ANN input values and increasing location performances. Based on the simulations and comparison analysis with other two typical indoor location methods, K-nearest neighbor (KNN) and probability, the feasibility and effectiveness of ANN-based indoor location method are verified with average location error of 2.37m and location accuracy of 78.6% in 3m. 展开更多
关键词 indoor location WLAN artificial neural network (ANN) MULTI-MODE FINGERPRINT
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