基于激光测距的室内视觉引导定位系统设计

传统的室内视觉引导定位系统定位准确率低,定位效率差,为了解决上述问题是,基于激光测距设计了一种新的室内视觉引导定位系统,将硬件设计部分划分为测距管理模块、通讯模块、控制模块三个模块进行系统设计,选用iST系列一体开环步进电机集中定位数据的距离测量操作,获取测量效果较为精准的定位数据,并按照相关的数据处理措施对数据进行操控,选择EP013X TCP/IP通讯器对定位数据与主系统进行连接,同时构造良好的关联关系,保证系统与数据间的联系,在促进系统工作的同时实现对系统工作效率提升。利用PIC12F629-I/P DIP8直插单机片处理控制模板与定位系统之间的关系,加强定位控制,并采用不同的数据管理获取更新的数据信息,确保数据的更新度,完成对系统的硬件设计。系统软件部分着重对算法的数据处理与改造,利用相关算法解析数据本质与定位状况,由此实现对系统的软件设计。实验结果表明,该系统设计在较高程度上减少了系统的资源浪费,扩展系统定位性能,提高系统定位效率与有效率,能够更好地为使用者所使用。

一种可提高室内视觉SLAM的结构线特征选择方法

室内场景由大量的平面和直线构成,且经常存在纹理单一而少的情况,这会使得产生的点特征稀少且分布不均匀,从而导致传统的以点特征为观测值的视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)容易产生不准确的定位结果。本文针对室内场景,在基于点特征的视觉SLAM基础上,引入线特征作为额外的观测值。针对与运动方向平行的线特征对运动估计的几何约束较弱的不足,提出一种能从线特征中筛选出与运动方向不平行的线特征的方法,选择与运动方向不平行的结构线特征参与平差优化,提高室内视觉SLAM的定位精度。实验表明,在公开数据集上,使用本文的方法后,定位精度能在基本不影响实时性的条件下提高15%左右。

ROS在学前教育机器人室内视觉自动定位中的应用研究

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统,可以很好地适应教育应用和技术研究的需求。研究基于ROS对教育机器人结构进行设计,随后基于RGB-SLAM对学前教育机器人在教室中的位置进行定位研究,最后对其进行位姿优化和回环检测。研究结果表明,不同室内条件下,优化后的技术成功率更高,分别为100%、98.2%、100%;而优化前技术为95.1%、94.6%、96.3%。技术优化后,教育机器人拥有更高的地图加载成功率和更少的加载时间。随着地图尺寸越来越大,优化前后机器人的定位准确率分别保持在90.2%、80.4%以上。结合定位准确率和花费时间情况,能够说明优化后的技术运用于教育机器人之后,能够提高室内视觉定位的效率。

基于激光投射的室内视觉导航地图创建方法

针对基于图像分割的室内视觉导航地图创建方法存在无法准确获取导航地图等问题,提出一种利用激光投射的创建方法。在室内天花板上安装激光发射装置,通过激光光斑在图像中实际位置与预测位置的差计算投射区域的高度,利用获得的高度信息创建导航地图。搭建了验证导航地图创建算法的实验平台,实验结果表明,本文方法能够获得地面高度分布,可以创建准确的室内导航地图。

对民用建筑室内冷热水管道设置的探讨

对目前民用建筑室内冷热水管道的设置方式进行了探讨 ,以达到既能让冷热水管道的设置安全、使用可靠、维修和改动比较容易 。

地板管槽式对流散热器的施工工艺研究

地板管槽式对流散热器作为解决高大空间玻璃幕墙造成的室内温度分布不均、改善区域内环境温度达到人体舒适的有效方法,得到了广泛的应用。本文中详细介绍了地板管槽式对流散热器的产品特点、工艺原理、施工步骤及应用过程中的流程操作特点、安装方案、标准措施,并举出实际应用的示例,从经济及节能两方面的效益进行了分析。

室内空间中灯光设计研究

这几年以来,我们国家的经济得到了快速发展,从而促进人们对居住场所提出了更多的要求。从室内设计来看,发挥显著作用的当属灯光艺术了,现如今它已经引起了非常大的轰动。对于灯光来看,它不单单可以为空间提供充足的光亮,而且还能够借助空间来让自己的形态以及相关变化给发挥到极致。尤其是那种暖色调的灯光,很容易让人感到放松,一方面符合了居民的审美情趣,另一方面也促进自身的居住品位得到改善。