基于事件的卡尔曼滤波算法及其在移动小车室外导航中的应用研究

为解决GPS信号中断所导致的定位失准、导航精度降低的问题,减少完成室外导航任务所需时间,提出一种基于事件触发机制的卡尔曼滤波算法(KF)。将小车的状态变化作为KF的触发事件,当状态偏差超过一定阈值时,KF估计器响应并给出新的状态估计;设计能提供模拟GPS信号的估计器,在GPS信号中断时为KF估计器提供连续可用的位置信息使滤波过程不受影响。实验结果表明,相比于传统卡尔曼滤波,基于事件的卡尔曼滤波算法不仅能够应对GPS信号中断的情况,保证室外导航的精度,同时能够降低算法的时间复杂度。

基于Android手机的智能轮椅室外导航方法

将Android手机与Google卫星地图结合,可作为便携易用的室外导航控制器。利用Google卫星地图提供的环境数据,提出一种基于Android手机进行智能轮椅室外导航的方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合,以提高轮椅位姿估算精度,建立基于行为的动态路径规划算法,实现局部未知环境下的路径规划。通过室外导航实验验证了该方法的有效性。

导航系统的发展与应用研究

主要介绍了室外导航和室内导航的现状,并对当前国内比较知名的导航系统进行对比,介绍了当前导航软件的优点和实用性,同时也分析了其可能存在的问题。最后对2个导航发展前景进行了展望,并且依据分析提出了一些建设性的意见。