室外巡检机器人的磁导航系统设计及实现

为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性,基于磁钉磁场分布特性,设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求,确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案;接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置;然后对检测装置输出信号进行消抖滤波,并根据磁钉磁场分布构建了磁场比值函数,以及机器人相对于磁钉的横向偏差函数;最后以横向偏差为变量设计出巡检机器人磁导航的可变参数PID控制器.3种路径环境下的实验测试结果表明:与定常PID控制相比,基于可变参数PID控制的机器人横向偏差平均减少76.8%,轨迹标准差平均提高69.8%,且无脱离路径现象,说明机器人磁钉导航的准确性和稳定性,进而验证了所设计磁钉检测装置以及导航控制算法的有效性.

变电站室外巡检机器人可靠性能检验平台设计与研究

变电站巡检工作的环境和性质对机器人的可靠性能提出很高的要求。机器人的可靠性能包括地面适应性能、智能行走性能、导航定位性能、测量性能和续航性能五大方面。本文结合变电站室外巡检机器人实际工况和现行相关标准对巡检机器人的可靠性检验要求进行了详细分析,针对可靠性能的五方面组成部分设计相应的巡检区及检验方法,并从检验流程的高效合理性入手对各个检验区的先后顺序进行排布,最终构成一体化的可靠性检验平台。该检验平台能够对巡检机器人的可靠性能提供科学评估数据并帮助厂家提升机器人的质量,能够带来节省施工周期及占地空间的经济效益,对同类产品的设计提供了借鉴作用。

电力系统室外巡检机器人关键技术研究

电力变电站设备的安全性是维持日常供电的重要保障。文章以某变电站室外巡检机器人为案例,针对机器人机器视觉全景目标识别、图像自适应算法、路径规划等关键技术展开研究,实现机器人以最优路径在全站行走并完成巡检工作。