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室外自主移动机器人AMOR的导航技术
被引量:
3
1
作者
杨唐文
韩建达
KUHNERT K D
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第22期206-209,共4页
在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C...
在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。
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关键词
室外自主移动机器人
栅格地图
路径规划
无碰撞导航
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职称材料
题名
室外自主移动机器人AMOR的导航技术
被引量:
3
1
作者
杨唐文
韩建达
KUHNERT K D
机构
北京交通大学计算机与信息技术学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
德国锡根大学电气与计算机科学系
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第22期206-209,共4页
基金
德国亚历山大.洪堡基金会
中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室基金(No.RL200702)
北京交通大学科技基金~~
文摘
在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。
关键词
室外自主移动机器人
栅格地图
路径规划
无碰撞导航
Keywords
autonomous mobile outdoor robots
grid map
path planning
eollision-free navigation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室外自主移动机器人AMOR的导航技术
杨唐文
韩建达
KUHNERT K D
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008
3
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