基于容错策略的球形机器人控制系统

基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题分解为8个局部控制器,并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制器相互之间存在通信和信息交互的能力,在任务分配和协作方面具有自主性。基于冗余容错控制技术设计球形机器人的冗余双备份伺服控制子系统,以提高控制系统的可靠性。其中,冗余双备份伺服控制子系统是由两个相同的备份模块组成的,通过故障检测、故障定位以及系统恢复实现容错功能,而且冗余结构能够根据故障情况进行重组。基于时间容错和信息容错的技术设计球形机器人的软件系统,并设计监控软件监视软件系统的运行状态。球形机器人的控制系统试验表明基于容错策略设计的球形机器人控制系统是可行的、有效的。

多传感器的关节故障检测及容错策略

为提高空间机器人关节驱动系统的可靠性,研制具有多种传感器的模块化关节,提出基于多传感器的关节故障检测算法及关节的容错策略,并根据关节运动速度大小建立阈值自动调整策略.试验结果表明,采用该算法,克服了基于模型关节故障检测策略对模型的依赖,并保证关节在低速和高速范围内,均可快速地检测关节出现的故障,保证关节安全稳定运行.

天宫一号目标飞行器GNC分系统容错策略设计

天宫一号目标飞行器是中国研制的新一代专门用于交会对接的大型载人航天器.为保证其长期在轨安全可靠运行,顺利完成与载人飞船的交会对接任务,以及单体飞行和组合体飞行期间的姿态和轨道控制任务,要求GNC分系统设计充分的容错策略.对GNC分系统软硬件平台进行介绍,对敏感器、执行机构以及控制器的软硬件容错策略进行详述.该策略在实际应用中得到验证,结果表明设计合理,可以有效提高GNC分系统的系统性能和可靠性.

五相永磁同步电机一相断路容错策略推导及仿真验证

针对多相电机的开路故障时的容错运行控制策略及其验证问题,对五相永磁电机一相定子绕组开路的容错策略、五相电机Matlab仿真建模及容错策略的仿真验证进行了研究。根据定子绕组磁动势不变的原则,利用基本的三角函数变换,详细推导了五相永磁电机一相开路时的电流容错策略,利用旋转坐标系下的五相永磁电机数学模型,在Matlab中建立了电流源激励的五相永磁电机模型,对一相开路时的电流容错策略进行了仿真验证。研究结果表明,五相永磁电机开路故障时电流容错控制策略的推导方法和结论正确,在Matlab中建立电流源激励的五相永磁电机模型,是验证五相电机电流容错策略的简单、有效的方法。

高维胖树系统中确定性路由容错策略实现

由于采用高维胖树拓扑结构的高性能计算机系统中叶交换机故障将严重影响系统使用,为了提高系统的可用性和可维性,基于误路由的思想提出了一套适用于高维胖树拓扑的确定性路由容错策略。其基本思路是通过误路由绕过发生故障的叶交换机,跳转至同维中其他叶交换机后,再通过正常路由到达目的节点。该容错策略可在不影响系统使用的情况下,实现故障叶交换机的屏蔽,并在实际的高维胖树系统中进行了容错实验。实验结果表明,该容错策略取得了可快速屏蔽故障叶交换机的预期效果,可以有效地提高系统维护的效率。

级联型多电平变频器容错策略及结构优化研究

从调制策略和结构选择角度出发,研究了级联型变频器故障容错问题。通过改变调制信号幅值与相位差,给出一种新型载波调制容错策略。建立单元模块可靠度及容错变频器可靠度k/n(G)模型,根据k/n(G)模型定量计算容错变频器可靠度,进而给出了容错拓扑结构优化选择方法。最后通过实例分析与计算,验证所提方法有效可行。

基于统计假设检验的虚拟传感网容错策略

为了减少多应用目标的传感器网络的能量消耗和实现较高的故障传感器节点识别率,在基于簇树的虚拟传感器网络框架上,通过检验本地数据采集序列与事件统计特征的符合程度来判断错误是否发生,充分利用了随机过程描述事件的时间相关性,提出了一种基于统计假设检验的虚拟传感器网络容错策略.实验结果表明,在任意节点能量耗尽之前,多事件监测比单事件监测产生更少的单播消息量,却分发更多的多播消息.而且,随着传感器节点错误概率的增加,系统能保持较理想的节点错误识别率和事件区域监测概率.

系统互连网络的容错策略研究

本文研究了互连网路由算法的容错问题 ,分析了各种切换技术下多种容错路由和错误恢复策略的特点及适用情况 。

面向分布式流处理系统的故障检测及容错策略

为解决智能手机主要依靠的客户端-服务器计算模式所面临的蜂窝网络瓶颈问题,提出将智能手机作为分布式计算平台,直接在手机上处理感应数据的方法,设计一种可以直接在智能手机上运行的分布式流处理系统Mobi Streams。研究在智能手机上部署DSPS系统所面临的故障检测及容错策略问题,利用部署在美国的一项SignalGuru手机应用进行性能评估。仿真结果表明：从服务器平台迁移到智能手机平台有效解决了蜂窝网络的瓶颈问题。与传统基于服务器的DSPSs相比,吞吐量提升0.78-42.6倍,延时降低10%-94.8%。

基于分布式系统的时间同步与容错策略的研究

分布式系统中时间同步应用日益广泛,本文研究了分布式系统时间同步技术及时间同步容错策略,给出了误差估算方法,并将滑动窗口演算法应用于时间同步容错策略。

制定服务器容错策略

导读 IT管理人员都十分清楚服务器在企业网络中的地位，保持其“健康”对于业务的运营至关重要。

基于H.264/AVC的3G视频业务容错策略研究

在分析了3G视频业务特点和适用于3G终端的容错技术后,针对流媒体和对话式视频业务提出了两种容错策略。实验结果表明,提出的容错策略针对流媒体业务和对话式业务,可以有效避免和降低传输丢包。并对解码后的视频质量有所改善。

具有容错策略的波分复用光传输网络

针对波分复用光传输网络,提出了一种关键光路的容错策略。这种策略为网络中的每个节点预保留信道资源。在网络出现故障后,不同节点之间预保留的信道可以共享,极大地减少了预保留的资源数量。实验模拟显示,在单个错误恢复率略略降低(不到1%)的前提下,预保留的资源只占总资源的不到18%,恢复时间没有延长。结合这种容错策略,也提出了新的分布式容错策略,恢复时只需要非常少的额外资源,而网络能够快速地恢复多个错误。

容错计算机的容错策略

容错技术是一门科学,这门科学研究的对象是如何使用低可靠的元件构成高可靠的系统。对于计算机而言,采用容错设计,组成容错计算机系统,利用冗余技术低消故障带来的后果,这样就会使系统的失效推迟,提高了系统的可靠性。系统出现一个故障开始,到系统完全失效,容错计算机有一个科学的容错策略,以恢复故障或延迟系统失效时间。一个较全面的容错策略包含下面这些内容。 程序重执:当一个故障出现时,计算机应首先在某一个断点处重新执行程序,以防止故障是因偶然事件造成的。

基于纠删编解码算法的医疗数据存储系统容错策略优化

为了提高医疗数据的安全存储和容错能力,提出基于纠删编解码算法的医疗数据存储系统容错方法。结合统计特征分析方法进行医疗数据存储系统容错特性分析,提取医疗数据的相关性特征量,建立医疗数据的纠删编解码模型,采用自相关性特征检测方法进行医疗数据的编码和解码设计,建立医疗数据安全存储的加密密钥,结合优化的纠删编解码方案进行医疗数据的优化存储结构重组,采用模糊聚类和向量量化编码方案实现医疗数据的结构重组和特征重建,实现医疗数据存储系统容错策略优化。仿真结果表明,采用该方法进行医疗数据存储系统设计的容错性较好,数据的编码解码能力较强,提高了医疗数据存储和管理的安全性。

嵌入式计算机控制系统容错策略研究

随着信息时代的到来,人们的生活进入高速发展的互联网时期,计算机逐渐成为人们生活必不可少的工具。而各种工程设计、航空、宇航等科学控制的重要手段就是计算机控制技术,因此做好计算机控制系统容错设计具有重要意义。本文主要概述嵌入式计算机控制系统容错,研究嵌入式计算机控制系统容错工作模式,以及对其进行的具体设计。

一种移动Agent的高效容错策略

为提高移动Agent系统容错性能,保障系统运行的可靠性,在分布式容错机制基础上,引入了"状态"概念,并结合消息机制及滑动窗口机制,提出了一种新的容错策略.分析证明,该策略既避免了因大量移动Agent冗余而带来的系统开销,又极大地提高了容错的高效性及健壮性,是一种高效、可行的容错策略.

基于容错策略的巡检机器人分布式控制系统可靠性研究

在当前社会产业结构调整过程中,信息技术的应用已经成为社会多方关注的重点,巡检机器人在多个领域中发挥了自身的价值。文章以巡检机器人的控制系统作为主要的分析对象,介绍分布式控制理论,打造具有高性能的多传感器容错控制设备,能够有效提升巡检机器人的作业效率。

基于18相风力发电系统容错控制策略研究

针对一种18相风力发电系统的绕组结构特点,对多相风机的故障工况进行了分析,多相电机系统可能出现的故障可以直接看作开路故障,等效为电机的缺相运行。通过分析机侧、网侧能量传输机理,对系统中绕组开路及变流模块故障后的三相不控整流器的输出电流参考值进行重新整定,提出相应的容错控制方法。最后,通过仿真对变流模块故障的电流重分配控制策略及直流短路故障控制策略的有效性进行了验证。

基于可靠性分析的胚胎硬件容错策略选择方法

胚胎硬件的容错策略是影响阵列可靠性的重要因素,可靠性分析可从理论上得到理想的容错策略和阵列布局,为硬件优化设计提供目标.胚胎硬件可靠性分析的传统模型仅考虑阵列布局结构,视细胞为固定节点,不考虑容错电路设计中细胞内部电路模块的变化,未能全面反映电路设计的实际情况.针对这一不足.提出了新的可靠性模型,将细胞内配置存储器和输入输出布线器电路的变化情况引入到建模过程中,经过实例仿真分析,总结出了基于可靠性分析的容错策略选择方法和分析步骤,给出了可指导如何选择容错策略选择的量化条件.