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复杂坏境下基于SINS/UWB的容错组合定位技术研究
被引量:
17
1
作者
杨海
李威
+2 位作者
张禾
顾亚雄
范孟豹
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期2177-2185,共9页
针对超宽带无线定位系统在复杂坏境中出现的定位数据丢失以及粗大误差等导致SINS/UWB组合系统定位精度下降的问题,提出了一种基于超宽带定位系统容错判断的组合定位方法。首先根据捷联惯导测量值进行基于中值滤波的运动载体静止状态检测...
针对超宽带无线定位系统在复杂坏境中出现的定位数据丢失以及粗大误差等导致SINS/UWB组合系统定位精度下降的问题,提出了一种基于超宽带定位系统容错判断的组合定位方法。首先根据捷联惯导测量值进行基于中值滤波的运动载体静止状态检测,进而利用最小二乘法实现静止状态下捷联惯导量测偏差矫正;然后在建立SINS/UWB组合定位模型的基础上,引入决策树容错判断机制,对超宽带定位系统在复杂环境中由于信号干扰以及非视距导致的测量数据丢失以及粗大定位误差进行实时评估,进而应用卡尔曼滤波算法,实现容错组合定位系统的构建。在搭建的SINS/UWB组合定位实验平台中进行模型验证,结果表明容错组合定位系统能够有效检测出UWB定位系统出现的定位数据丢失以及粗大定位误差,并且在UWB粗大误差状态持续6 s的情况下,容错组合定位系统仍然能够保持较高的定位精度。
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关键词
捷联惯导
超宽带
定位
复杂环境
容错组合定位
卡尔曼滤波
下载PDF
职称材料
题名
复杂坏境下基于SINS/UWB的容错组合定位技术研究
被引量:
17
1
作者
杨海
李威
张禾
顾亚雄
范孟豹
机构
西南石油大学机电工程学院
中国矿业大学机电工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期2177-2185,共9页
基金
国家自然科学基金联合基金培育(U1610111)
西南石油大学青年教师“过学术关”(201799010002)项目资助
文摘
针对超宽带无线定位系统在复杂坏境中出现的定位数据丢失以及粗大误差等导致SINS/UWB组合系统定位精度下降的问题,提出了一种基于超宽带定位系统容错判断的组合定位方法。首先根据捷联惯导测量值进行基于中值滤波的运动载体静止状态检测,进而利用最小二乘法实现静止状态下捷联惯导量测偏差矫正;然后在建立SINS/UWB组合定位模型的基础上,引入决策树容错判断机制,对超宽带定位系统在复杂环境中由于信号干扰以及非视距导致的测量数据丢失以及粗大定位误差进行实时评估,进而应用卡尔曼滤波算法,实现容错组合定位系统的构建。在搭建的SINS/UWB组合定位实验平台中进行模型验证,结果表明容错组合定位系统能够有效检测出UWB定位系统出现的定位数据丢失以及粗大定位误差,并且在UWB粗大误差状态持续6 s的情况下,容错组合定位系统仍然能够保持较高的定位精度。
关键词
捷联惯导
超宽带
定位
复杂环境
容错组合定位
卡尔曼滤波
Keywords
strapdown inertial navigation system
ultra wideband (UWB) positioning system
complex environment
fauh tolerantintegrated positioning system
Kalman filter
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
TP274.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂坏境下基于SINS/UWB的容错组合定位技术研究
杨海
李威
张禾
顾亚雄
范孟豹
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
17
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职称材料
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