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考虑执行器性能约束的高速列车容错跟踪控制
被引量:
1
1
作者
徐传芳
谷晓琳
王龙达
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第4期545-552,共8页
针对高速列车受到执行器故障、输出幅值和变化率饱和等执行器性能约束,模型参数不确定性,以及附加阻力干扰等影响下的跟踪控制问题,设计了一种鲁棒容错跟踪控制算法。首先,基于双曲正切函数构造的辅助系统,构建了高速列车的增广速度跟...
针对高速列车受到执行器故障、输出幅值和变化率饱和等执行器性能约束,模型参数不确定性,以及附加阻力干扰等影响下的跟踪控制问题,设计了一种鲁棒容错跟踪控制算法。首先,基于双曲正切函数构造的辅助系统,构建了高速列车的增广速度跟踪控制模型;其次,为避免控制器中出现虚拟控制信号的一阶导数,采用动态面方法并结合自适应控制技术,设计了高速列车的容错跟踪控制器,基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析;最后,对设计的容错跟踪控制算法进行了仿真验证。仿真结果表明,控制输入及其变化率均满足所设置饱和约束的要求;列车运行中的暂态速度和位移跟踪误差分别在0.016 m/s和0.003 m范围内,从而验证了所设计控制器的良好容错跟踪性能。
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关键词
容错跟踪
控制
自适应动态面控制
幅值和变化率饱和
执行器故障
高速列车
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职称材料
全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制
被引量:
3
2
作者
孙平
彭万平
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2014年第2期218-223,共6页
针对全方向步行康复训练器应用时元器件发生不可预见的失效情况,提出了非线性鲁棒容错控制器的设计方法,研究了全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制问题.通过在控制器中增加补偿矩阵,无论执行电机是否发生故障,全方向步行康复训练...
针对全方向步行康复训练器应用时元器件发生不可预见的失效情况,提出了非线性鲁棒容错控制器的设计方法,研究了全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制问题.通过在控制器中增加补偿矩阵,无论执行电机是否发生故障,全方向步行康复训练器均能够跟踪理疗师制定的训练路线.构造了能量存储函数和适当的评价信号,基于γ耗散不等式推导得出了鲁棒控制器,使系统的跟踪误差在全局坐标系下达到渐近稳定,且满足非线性L2增益性能指标.仿真结果表明,新的设计方法具有一定的可行性和有效性.
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关键词
全方向步行康复训练器
补偿矩阵
鲁棒控制
鲁棒
容错跟踪
控制
能量存储函数
评价信号
Y耗散不等式
非线性L2增益性能指标
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职称材料
基于人工智能模型的自动容错跟踪控制研究
3
作者
罗锦彬
《西安文理学院学报(自然科学版)》
2022年第2期33-37,共5页
为了提高多轴运动控制系统的容错性,提出了基于强化学习算法的自动容错跟踪控制方法.该方法适用于工业生产等多代理场景中的故障跟踪控制.设计了新颖的分布式中间估计器,通过修改设计结构来增强估计方法的可行性.设计基于在线强化学习...
为了提高多轴运动控制系统的容错性,提出了基于强化学习算法的自动容错跟踪控制方法.该方法适用于工业生产等多代理场景中的故障跟踪控制.设计了新颖的分布式中间估计器,通过修改设计结构来增强估计方法的可行性.设计基于在线强化学习的估计策略来提高估计的性能.实验评估结果表明,提出的方法能实现良好的容错跟踪控制性能.
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关键词
强化学习
容错跟踪
控制系统
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职称材料
多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计
被引量:
3
4
作者
朱俊威
顾曹源
+2 位作者
王鼎
张文安
王鑫
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1023-1032,共10页
针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可...
针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.
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关键词
多伺服电机
协调
容错
轨迹
跟踪
控制
智能化
在线强化学习估计策略
人机交互
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职称材料
一种无人机-无人车编队系统容错控制方法
被引量:
4
5
作者
马亚杰
王娟
+1 位作者
姜斌
龚建业
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期177-190,共14页
针对多无人机(UAVs)-多无人车(UGVs)编队控制系统通信链路加性故障问题,提出了一种基于分布式自适应观测器的容错编队控制算法。对四旋翼无人机控制系统和两轮驱动式无人车控制系统进行模型转换,并构造多无人机-多无人车编队控制系统数...
针对多无人机(UAVs)-多无人车(UGVs)编队控制系统通信链路加性故障问题,提出了一种基于分布式自适应观测器的容错编队控制算法。对四旋翼无人机控制系统和两轮驱动式无人车控制系统进行模型转换,并构造多无人机-多无人车编队控制系统数学模型;基于“虚拟领导者-跟随者”拓扑结构,利用邻接智能体的局部信息设计分布式自适应观测器,实现在通信链路故障下对虚拟领导者状态的观测;基于反步法设计多无人机-多无人车编队控制系统自适应容错编队控制器保证系统的编队跟踪性能。最后,在由3架四旋翼无人机和3辆两轮驱动式无人车组成的编队系统中进行仿真,结果验证了所设计自适应观测器和控制器的有效性。
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关键词
异构多智能体系统
多无人机-多无人车编队系统
通信链路加性故障
容错
编队
跟踪
自适应控制
原文传递
题名
考虑执行器性能约束的高速列车容错跟踪控制
被引量:
1
1
作者
徐传芳
谷晓琳
王龙达
机构
大连交通大学自动化与电气工程学院
大连交通大学计算机与通信工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第4期545-552,共8页
基金
辽宁省教育厅科学研究项目(JDL2020020)
辽宁省自然科学基金(20180550835)。
文摘
针对高速列车受到执行器故障、输出幅值和变化率饱和等执行器性能约束,模型参数不确定性,以及附加阻力干扰等影响下的跟踪控制问题,设计了一种鲁棒容错跟踪控制算法。首先,基于双曲正切函数构造的辅助系统,构建了高速列车的增广速度跟踪控制模型;其次,为避免控制器中出现虚拟控制信号的一阶导数,采用动态面方法并结合自适应控制技术,设计了高速列车的容错跟踪控制器,基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析;最后,对设计的容错跟踪控制算法进行了仿真验证。仿真结果表明,控制输入及其变化率均满足所设置饱和约束的要求;列车运行中的暂态速度和位移跟踪误差分别在0.016 m/s和0.003 m范围内,从而验证了所设计控制器的良好容错跟踪性能。
关键词
容错跟踪
控制
自适应动态面控制
幅值和变化率饱和
执行器故障
高速列车
Keywords
fault-tolerant tracking control
adaptive dynamic surface control
magnitude and rate saturations
actuator faults
high-speed trains
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制
被引量:
3
2
作者
孙平
彭万平
机构
沈阳工业大学信息科学与工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2014年第2期218-223,共6页
基金
辽宁省博士启动基金资助项目(2008510)
文摘
针对全方向步行康复训练器应用时元器件发生不可预见的失效情况,提出了非线性鲁棒容错控制器的设计方法,研究了全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制问题.通过在控制器中增加补偿矩阵,无论执行电机是否发生故障,全方向步行康复训练器均能够跟踪理疗师制定的训练路线.构造了能量存储函数和适当的评价信号,基于γ耗散不等式推导得出了鲁棒控制器,使系统的跟踪误差在全局坐标系下达到渐近稳定,且满足非线性L2增益性能指标.仿真结果表明,新的设计方法具有一定的可行性和有效性.
关键词
全方向步行康复训练器
补偿矩阵
鲁棒控制
鲁棒
容错跟踪
控制
能量存储函数
评价信号
Y耗散不等式
非线性L2增益性能指标
Keywords
omni-directional rehabilitative training walker
compensation matrix
robust control
robust fault-tolerant tracking control
energy storage function
evaluation signal
γ dissipation inequality
nonlinear L2 gain performance index
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于人工智能模型的自动容错跟踪控制研究
3
作者
罗锦彬
机构
龙岩学院物理与机电工程学院
出处
《西安文理学院学报(自然科学版)》
2022年第2期33-37,共5页
基金
龙岩学院横向课题(202120):“气罐恒压恒流针阀自动控制系统设计”
龙岩学院横向课题(20201130):“袋装水泥智能装车系统设计”
+1 种基金
国家级大学生创新训练项目(202011312019)
国家级大学生创新训练项目(202011312020).
文摘
为了提高多轴运动控制系统的容错性,提出了基于强化学习算法的自动容错跟踪控制方法.该方法适用于工业生产等多代理场景中的故障跟踪控制.设计了新颖的分布式中间估计器,通过修改设计结构来增强估计方法的可行性.设计基于在线强化学习的估计策略来提高估计的性能.实验评估结果表明,提出的方法能实现良好的容错跟踪控制性能.
关键词
强化学习
容错跟踪
控制系统
Keywords
reinforcement learning
fault-tolerant tracking
control system
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计
被引量:
3
4
作者
朱俊威
顾曹源
王鼎
张文安
王鑫
机构
浙江工业大学信息工程学院
浙江省嵌入式系统联合重点实验室
北京工业大学信息学部
黑龙江大学数学科学学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1023-1032,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61803334,61822311,61703148)
浙江省自然科学基金项目(LQ18F030012)
+3 种基金
黑龙江省自然科学基金项目(F2017023)
中国国家留学基金项目(201908330040)
黑龙江大学优秀青年基金项目(JCL201903)
NFSC-浙江两化融合联合基金项目(U1709213)资助。
文摘
针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.
关键词
多伺服电机
协调
容错
轨迹
跟踪
控制
智能化
在线强化学习估计策略
人机交互
Keywords
multi-servo motors
cooperative fault-tolerant trajectory tracking control
intelligence
online reinforcement learning estimation strategy
man-machine interaction
分类号
TM383.4 [电气工程—电机]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种无人机-无人车编队系统容错控制方法
被引量:
4
5
作者
马亚杰
王娟
姜斌
龚建业
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期177-190,共14页
基金
国家自然科学基金(62020106003,62273177,62233009)
江苏省自然科学基金(BK20211566,BK20222012)
+2 种基金
教育部-科技部高等学校学科创新引智基地(B20007)
机械结构力学与控制国家重点实验室(南京航空航天大学)自主研究课题(MCMS-I-0121G03)
航空科学基金(20200007018001)。
文摘
针对多无人机(UAVs)-多无人车(UGVs)编队控制系统通信链路加性故障问题,提出了一种基于分布式自适应观测器的容错编队控制算法。对四旋翼无人机控制系统和两轮驱动式无人车控制系统进行模型转换,并构造多无人机-多无人车编队控制系统数学模型;基于“虚拟领导者-跟随者”拓扑结构,利用邻接智能体的局部信息设计分布式自适应观测器,实现在通信链路故障下对虚拟领导者状态的观测;基于反步法设计多无人机-多无人车编队控制系统自适应容错编队控制器保证系统的编队跟踪性能。最后,在由3架四旋翼无人机和3辆两轮驱动式无人车组成的编队系统中进行仿真,结果验证了所设计自适应观测器和控制器的有效性。
关键词
异构多智能体系统
多无人机-多无人车编队系统
通信链路加性故障
容错
编队
跟踪
自适应控制
Keywords
heterogeneous multi-agent system
UAVs-UGVs formation system
communication link additive fault
fault-tolerant formation tracking
adaptive control
分类号
V219 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑执行器性能约束的高速列车容错跟踪控制
徐传芳
谷晓琳
王龙达
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
2
全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制
孙平
彭万平
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2014
3
下载PDF
职称材料
3
基于人工智能模型的自动容错跟踪控制研究
罗锦彬
《西安文理学院学报(自然科学版)》
2022
0
下载PDF
职称材料
4
多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计
朱俊威
顾曹源
王鼎
张文安
王鑫
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
5
一种无人机-无人车编队系统容错控制方法
马亚杰
王娟
姜斌
龚建业
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
4
原文传递
已选择
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