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密度聚类方法研究 被引量:4
1
作者 赫德军 武欣嵘 俞璐 《通信技术》 2022年第2期135-142,共8页
密度聚类分析方法是经典聚类的一个重要分类,能够发现具有相同密度结构的数据,而不拘泥于数据的凹凸类型和集群形状。基于此,研究了密度聚类方法的发展现状:首先介绍了几种重要的经典密度聚类算法,并对其核心思想、算法流程、算法特性... 密度聚类分析方法是经典聚类的一个重要分类,能够发现具有相同密度结构的数据,而不拘泥于数据的凹凸类型和集群形状。基于此,研究了密度聚类方法的发展现状:首先介绍了几种重要的经典密度聚类算法,并对其核心思想、算法流程、算法特性等进行了分析;其次总结归纳了各个经典密度聚类算法的优缺点、适用场景,介绍了密度聚类算法的实用案例;最后展望了密度聚类算法未来的发展方向。 展开更多
关键词 分析 密度 算法 基于密度的噪声发现方法
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基于密度峰值聚类的水电现货报价单元组建方法
2
作者 赵丽伟 黄炜斌 +3 位作者 赖春羊 马光文 陈仕军 李相锐 《中国农村水利水电》 北大核心 2023年第4期263-269,共7页
随着电力现货市场的不断推进与完善,发电侧主体多元化使得发电主体的竞价环境更加激烈,报价单元的组建有利于提高发电企业抵御市场竞价风险的能力,分析了不同的流域水文情势、多元的开发主体以及电站的规模属性等因素对发电企业竞价的影... 随着电力现货市场的不断推进与完善,发电侧主体多元化使得发电主体的竞价环境更加激烈,报价单元的组建有利于提高发电企业抵御市场竞价风险的能力,分析了不同的流域水文情势、多元的开发主体以及电站的规模属性等因素对发电企业竞价的影响,以流域、发电企业以及上网点3个主要因素为指标,提出基于密度峰值聚类的报价单元组建方法,并将该方法运用于西南地区主要流域的67个电站,结果表明,报价单元的组建对提高水电竞价能力具有实际意义,单元方案与电网规定的统调单元较为一致,验证了该模型合理可行,可为发电企业参与电力现货市场竞价提供一种新思路。 展开更多
关键词 报价单元 密度峰值方法 发电企业 现货市场 竞价风险
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基于密度聚类的低压台区归属关系及相位识别方法
3
作者 闫东辉 《南方能源建设》 2023年第5期149-156,共8页
[目的]供电部门记录的正确的拓扑信息有助于工作人员监测电网信息,分析故障,优化电网运行以满足低压配电台区精益化、智能化管理的需要。目前,各式新型用电设备及用户的加入使低压配电网络结构呈现出持续变化的特征,线路维护成本被大大... [目的]供电部门记录的正确的拓扑信息有助于工作人员监测电网信息,分析故障,优化电网运行以满足低压配电台区精益化、智能化管理的需要。目前,各式新型用电设备及用户的加入使低压配电网络结构呈现出持续变化的特征,线路维护成本被大大提高。[方法]为此,提出基于密度聚类的低压台区归属关系识别方法。首先,提取智能电表有效电压数据生成高维时序电压矩阵;其次,采用t分布随机近邻嵌入方法(t-distributed Stochastic Neighbor Embedding,t-SNE)对高维时序电压数据进行特征提取与降维;然后,应用基于数据密度的噪声应用空间聚类方法(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise,DBSCAN)对降维后的数据进行聚类分析,实现低压用户台区归属信息的识别;最后,对海南省三亚市某台区实际数据进行分析,并将所提方法与其他主流的拓扑识别算法进行对比。[结果]分析结果表明所提方法能够达到95%以上的台区识别准确率,高于目前其他主流的拓扑信息识别方法。[结论]文章中的方法在解决此类问题上具有有效性与优势性,可以为实际工程应用提供参考,为低压台区拓扑信息识别领域提供不一样的研究思路。 展开更多
关键词 低压台区 电压数据信息 t分布随机近邻嵌入方法 基于数据密度的噪声应用空间方法 台区归属关系识别 相位识别
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阈值优化的文本密度聚类算法 被引量:6
4
作者 马素琴 施化吉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第17期134-136,共3页
针对DBSCAN算法的聚类性能受全局阈值影响而降低的问题,提出一种阈值优化的文本密度聚类算法。该算法使用k-近邻距离对对象进行排序,通过分位数区分密度不同的各序列,找到与其对应的优化,根据优化阈值使用密度聚类方法对对象进行聚类。... 针对DBSCAN算法的聚类性能受全局阈值影响而降低的问题,提出一种阈值优化的文本密度聚类算法。该算法使用k-近邻距离对对象进行排序,通过分位数区分密度不同的各序列,找到与其对应的优化,根据优化阈值使用密度聚类方法对对象进行聚类。改进后的聚类算法克服了阈值选取对聚类结果影响的问题,提高了聚类精确度和时间效率。采用树形结构存储聚簇,增加了聚簇的可读性。实验结果证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 文本挖掘 文本 一个基于高密度连接区域的密度聚类方法 一种阈值优化的文本密度算法 分位数
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基于区域比例的聚类方法 被引量:2
5
作者 李伟雄 谭建豪 王贵山 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第8期143-145,共3页
为了改善DBSCAN参数敏感性和对密度分布不均数据对象聚类质量不高的问题,提出了一种基于DBSCAN算法的改进聚类方法。算法使用K最近邻的均值距离度量密度,中心点选取当前密度最大点,并以中心点为核心点扩展种子队列,直至由给定的密度比... 为了改善DBSCAN参数敏感性和对密度分布不均数据对象聚类质量不高的问题,提出了一种基于DBSCAN算法的改进聚类方法。算法使用K最近邻的均值距离度量密度,中心点选取当前密度最大点,并以中心点为核心点扩展种子队列,直至由给定的密度比例因子所决定的密度边缘。为了改善聚类质量,提出了候选核心点,并使用给定的半径比例因子发现核心点。在实验中,利用数据集对该算法进行了测试,测试结果证明了该改进算法的参数鲁棒性,和在聚类密度分布不均数据集时的较好性能。 展开更多
关键词 基于密度的带噪声应用的空间方法(DBSCAN) 算法 密度 区域比例
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改进的聚类法在事故多发点成因分析中的应用 被引量:1
6
作者 王海 李瑞敏 《公路工程》 北大核心 2017年第5期106-110,共5页
道路交通事故多发点的成因分析是道路交通安全管理工作的重要内容,在对交通事故影响因素系统整理的基础上,提出了优化改进的核密度聚类分析方法,即采取"优化窗宽的核密度聚类方法"进行道路交通事故多发点成因的分析。同时,实... 道路交通事故多发点的成因分析是道路交通安全管理工作的重要内容,在对交通事故影响因素系统整理的基础上,提出了优化改进的核密度聚类分析方法,即采取"优化窗宽的核密度聚类方法"进行道路交通事故多发点成因的分析。同时,实践性地将该方法应用于某城市的部分交通事故数据分析,产生了有关交通事故多发点各影响因素的聚类图层,进而将各图层进行叠置分析,最终得到两大主要的综合性影响因素。结果表明,提出的优化窗宽的核密度聚类分析技术可以有效地对道路事故多发点成因进行分析,为日益严峻的交通安全问题研究做出一定的探索。 展开更多
关键词 城市交通 成因分析 改进的核密度聚类方法 影响因素整理 优化窗宽 叠置分析
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基于数据流的聚类趋势分析算法 被引量:6
7
作者 樊仲欣 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第8期2248-2254,共7页
聚类趋势分析算法基于抽样原理导致聚类趋势指标不稳定和片面,而且不适应数据流的批量增量特性,因而需要重复进行聚类趋势指数计算。为此,基于全体数据进行整体分析,提出一种基于最小距离连通图(MDCG)的聚类趋势分析算法MDCG-CTI。首先... 聚类趋势分析算法基于抽样原理导致聚类趋势指标不稳定和片面,而且不适应数据流的批量增量特性,因而需要重复进行聚类趋势指数计算。为此,基于全体数据进行整体分析,提出一种基于最小距离连通图(MDCG)的聚类趋势分析算法MDCG-CTI。首先,利用栈的深度优先遍历法更新增量数据的最邻近路径从而降低MDCG的建立复杂度;然后,计算聚类趋势指数并确定可聚类性的判定阈值;最后,将所提算法和批量增量的具有噪声的基于密度的聚类方法(DBSCAN)相结合。在自定义数据集上的实验表明,该算法比现有算法对单簇和含大量噪点的数据的可聚类性判断更为精确;而在大数据集pendigits和avila上,所提算法比基于谱方法的聚类趋势可视化分析(SpecVAT)累计耗时降低了38%和42%,且相较SpecVAT结合批量增量DBSCAN,该算法结合批量增量DBSCAN的聚类平均准确率分别提高了6%和11%,聚类累计耗时则分别降低了7%和8%。实验结果表明该算法可以准确无参地判断聚类趋势,并明显提高增量聚类的有效性和运行效率。 展开更多
关键词 趋势 最小距离连通图 数据流 批量增量 具有噪声的基于密度方法
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基于卡尔曼滤波和改进DBSCAN聚类组合的GPS定位算法 被引量:6
8
作者 葛倩 侯守明 赵文涛 《全球定位系统》 CSCD 2021年第1期28-35,共8页
实时获取智能移动终端的地理位置信息是增强现实(AR)实景智能导航系统实现的关键,为了提高智能终端GPS定位的精度,提出了一种基于卡尔曼滤波与改进的具有噪声的基于密度的聚类方法(DBSCAN)结合的GPS组合定位优化方法.通过对GPS系统采集... 实时获取智能移动终端的地理位置信息是增强现实(AR)实景智能导航系统实现的关键,为了提高智能终端GPS定位的精度,提出了一种基于卡尔曼滤波与改进的具有噪声的基于密度的聚类方法(DBSCAN)结合的GPS组合定位优化方法.通过对GPS系统采集到的位置坐标数据进行卡尔曼滤波,去除较大的数据波动,控制定位误差范围,采用DBSCAN聚类算法进行分类去噪和二次聚类,对类中数据求得算术均值和类间数据总数进行加权求重心,确定位置坐标.实验结果表明,提出的算法能有效提高GPS单点定位精度,减少定位误差,同时很好地满足了AR实景智能导航系统实时性和鲁棒性的要求. 展开更多
关键词 GPS 定位精度 卡尔曼滤波 具有噪声的基于密度方法(DBSCAN) 联合定位
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复杂工况下综合传动装置状态监测数据异常检测方法 被引量:2
9
作者 宁子俊 陈涛 +2 位作者 徐峰 王立勇 贾然 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第9期1387-1394,共8页
针对综合传动装置运行过程中,工况变化及装置故障状态引起的数据异常、难以有效区分这一问题,提出了一种适用于复杂工况下综合传动装置状态监测数据异常检测的方法。首先,采用基于密度的聚类方法(DBSCAN)对状态监测数据进行了关联变量聚... 针对综合传动装置运行过程中,工况变化及装置故障状态引起的数据异常、难以有效区分这一问题,提出了一种适用于复杂工况下综合传动装置状态监测数据异常检测的方法。首先,采用基于密度的聚类方法(DBSCAN)对状态监测数据进行了关联变量聚类,以排除非关联数据对数据重构准确度的干扰;然后,利用深度降噪自编码网络构建了状态监测数据重构模型,获取了对异常数据敏感的偏差特征;最后,利用支持向量数据描述(SVDD)算法构建了正常状态监测数据偏差特征的超球体,完成了复杂工况下对综合传动装置状态监测数据异常的检测;为了验证该方法对综合传动装置状态监测数据异常检测的有效性,以某型综合传动装置为研究对象,在多组综合传动装置漏油实验数据上进行异常检测验证分析。实验结果表明:该方法实现了在综合传动装置不同程度漏油故障条件下对状态监测数据异常进行检测的目的,且其准确度整体高于92%。研究结果表明:该方法可以有效检测出综合传动装置早期异常运行状态,为综合传动装置健康管理与劣化评估奠定基础。 展开更多
关键词 综合传动装置 机械传动 异常检测 数据重构 数据关联 基于密度方法 深度降噪自编码
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基于TPA‑MBLSTM模型的超短期风电功率预测
10
作者 蔡昌春 范靖浩 +1 位作者 李源佳 何瑶瑶 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期47-56,共10页
风速变化的间歇性和波动性给风功率的精准预测带来极大挑战,充分挖掘风电功率与风速等关键因素的内在规律是提高风电功率预测精度的有效途径。提出一种结合时间模式注意力(time pattern attention,TPA)机制的多层堆叠双向长短期记忆网... 风速变化的间歇性和波动性给风功率的精准预测带来极大挑战,充分挖掘风电功率与风速等关键因素的内在规律是提高风电功率预测精度的有效途径。提出一种结合时间模式注意力(time pattern attention,TPA)机制的多层堆叠双向长短期记忆网络的超短期风电功率预测方法。首先,利用基于密度的含噪声空间聚类方法(den⁃sity based spatial clustering with noise,DBSCAN)和线性回归算法进行风功率数据集的异常值检测,利用k最邻近(k⁃nearest neighbor,KNN)插值法重构异常点数据;其次,综合考虑风电功率与各气象特征的内在关联性,在MBLSTM网络中引入TPA机制合理分配时间步长权重,捕捉风电功率时间序列潜在逻辑规律;最后,利用实验仿真数据进行分析验证本文方法的有效性,该方法能够充分挖掘风功率与风速影响因素的关系,从而提高其预测精度。 展开更多
关键词 风电功率预测 时间模式注意力机制 多层堆叠双向长短记忆网络 异常数据检测 基于密度的含噪声空间方法 线性回归
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基于DBSCAN与FSVM的半导体生产线成品率预测方法 被引量:9
11
作者 邱明辉 曹政才 +1 位作者 刘民 刘雪莲 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2594-2601,共8页
成品率是半导体生产线上的关键性能指标,对其进行预测分析能够有效控制芯片的生产成本、提高芯片质量,而芯片缺陷问题是制约成品率水平的关键因素。因此,研究一种密度聚类与模糊支持向量机相融合的半导体生产线成品率预测方法。首先,采... 成品率是半导体生产线上的关键性能指标,对其进行预测分析能够有效控制芯片的生产成本、提高芯片质量,而芯片缺陷问题是制约成品率水平的关键因素。因此,研究一种密度聚类与模糊支持向量机相融合的半导体生产线成品率预测方法。首先,采用密度聚类方法对晶圆缺陷聚集特性进行分析,获取缺陷分布模式参数和密度参数,作为成品率预测模型的输入参数;然后,针对缺陷与成品率之间存在的模糊关系,利用模糊规则并结合支持向量机方法构建半导体生产线成品率预测模型;最后利用成品率预测结果对晶圆缺陷聚集特性进行定性分析,确定缺陷问题的来源,并提出相应的改善措施。通过仿真实验表明,所提方法的预测精度优于常用的泊松模型和二项式模型,具有更好的可行性。 展开更多
关键词 半导体生产线 成品率 基于密度方法 模糊支持向量机
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基于SLIC分层分割的无人机图像极小目标检测方法 被引量:6
12
作者 赵坤 张羽君 +1 位作者 张建龙 王勇 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2017年第4期737-745,共9页
针对无人机可见光图像目标小、对比度弱的问题,本文提出一种基于简单线性迭代聚类(Simple linear iterative clustering,SLIC)分层分割的极小目标检测方法。首先使用预处理方法提高原始图像的对比度,并利用Top-hat融合方法进行初始分割... 针对无人机可见光图像目标小、对比度弱的问题,本文提出一种基于简单线性迭代聚类(Simple linear iterative clustering,SLIC)分层分割的极小目标检测方法。首先使用预处理方法提高原始图像的对比度,并利用Top-hat融合方法进行初始分割以确定目标区域,其次利用SLIC方法完成目标精细分割,并采用改进的具有噪声的基于密度的聚类方法(Density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)对SLIC分割结果进行超像素聚类,最后提取目标的邻域熵等多种底层特征,使用特征匹配方式检测目标,获取最终检测结果。本文提出了一种全局检测和局部检测相结合的检测策略,极大提高了检测速度。仿真结果表明,本文方法可以有效提高无人机小目标的检测性能,加速检测速度。 展开更多
关键词 无人机 简单线性迭代 具有噪声的基于密度方法 融合检测策略
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基于GM-PHD的低可观测编队目标跟踪方法 被引量:1
13
作者 张杨 顾祥岐 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第8期95-100,共6页
考虑到多编队在低可观测情况下存在的目标跟踪问题,提出了一种基于高斯混合概率假设密度(GM-PHD)滤波算法的编队目标跟踪方法。该方法是在修剪融合过程中,先保留剪掉的高斯分量,再对这些分量进行状态外推,利用JS(Jensen-Shannon)散度判... 考虑到多编队在低可观测情况下存在的目标跟踪问题,提出了一种基于高斯混合概率假设密度(GM-PHD)滤波算法的编队目标跟踪方法。该方法是在修剪融合过程中,先保留剪掉的高斯分量,再对这些分量进行状态外推,利用JS(Jensen-Shannon)散度判断下一时刻状态估计值与外推状态值是否相似,以判断结果体现目标丢失情况,使得真实目标不丢失,解决了低可观测情况下目标易漏检带来的跟踪性能下降问题。然后,利用编队目标的特点,结合密度聚类方法估计出编队整体的状态,避免因状态估计集合中状态值过多影响算法性能。最终,仿真实验结果表明,该方法可以在低可观测情况下有效跟踪编队目标,具有较好的跟踪性能。 展开更多
关键词 多编队目标 低可观测 GM-PHD滤波 JS散度 密度聚类方法
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考虑行车安全事件严重程度和个体差异的驾驶行为风险评估 被引量:1
14
作者 张晖 刘永杰 +3 位作者 吴超仲 丁乃侃 张琦 肖逸影 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期24-31,共8页
为解决驾驶行为风险评估方法存在事件危险程度度量缺失及个体行为习惯考虑不足的问题,采集15位被试的自然驾驶试验数据,通过配对T检验和具有噪声的基于密度的聚类方法(DBSCAN),聚类得到行车安全事件中指标偏离正常状态的显著程度和驾驶... 为解决驾驶行为风险评估方法存在事件危险程度度量缺失及个体行为习惯考虑不足的问题,采集15位被试的自然驾驶试验数据,通过配对T检验和具有噪声的基于密度的聚类方法(DBSCAN),聚类得到行车安全事件中指标偏离正常状态的显著程度和驾驶人风险倾向性等级;选取指标量化单次行车安全事件严重程度,修正驾驶风险权重,构建考虑行车事件严重程度和个体差异的驾驶行为风险评估方法;开展实例分析,使用车头时距(TH)验证模型的有效性。研究结果表明:速度标准差、速度极差、加速度均值和最大值对于驾驶风险评估的重要度较高;使用优化后的评估方法得到的驾驶行为风险评分范围为[21,42.6],均值为32.93,标准差6.62,相较于传统评分方法,该风险评分与实际情况更为接近;采用上述指标评价综合驾驶行为风险,有助于提升驾驶风险辨识准确性。 展开更多
关键词 行车安全事件 严重程度 个体差异 驾驶行为 风险评估 具有噪声的基于密度方法(DBSCAN)
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考虑时序特征的污染物数据异常检测及恢复 被引量:1
15
作者 陆秋琴 王璐 黄光球 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期4590-4599,共10页
针对气体传感器数据采集过程中可能出现数据失真、数据重复的现象,提出一种基于时间序列滑动窗口的异常检测方法。基于滑动窗口将原始时间序列分割成多个子序列,利用斜率的置信区间距离半径提取子序列时序特征并识别疑似异常序列,再通... 针对气体传感器数据采集过程中可能出现数据失真、数据重复的现象,提出一种基于时间序列滑动窗口的异常检测方法。基于滑动窗口将原始时间序列分割成多个子序列,利用斜率的置信区间距离半径提取子序列时序特征并识别疑似异常序列,再通过时间序列分解与基于密度的噪声应用空间聚类方法(Density-based Spatial Clustering of Applications with Noise,DBSCAN)进一步判定异常值。以某区域挥发性有机物(Volatile Organic Compounds,VOCs)数据作为验证数据集,检测结果表明该算法能够准确识别异常子序列和异常值,精确率、查全率以及平衡F分数(F_(1))分别为93.7%、90.7%和92.18%,验证了提出方法的可用性。同时,针对异常为缺失值的情况,提出了一种基于支持向量机回归(Support Vector Regression,SVR)的恢复模型,经验证决定系数R^(2)为96.53%,优于对比模型。 展开更多
关键词 环境工程学 挥发性有机物(VOCs) 滑动窗口算法(Sliding_Window) 时间序列分解 基于密度的噪声应用空间方法(DBSCAN) 支持向量机回归(SVR)
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多空间尺度融合的出行轨迹规律分析
16
作者 陆妍玲 黄娅琦 +3 位作者 王杰 黄露 赵毅 李景文 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第20期8530-8539,共10页
多源时空轨迹数据隐含丰富的城市出行信息,通过对其进行挖掘、处理和分析,可以找到个体与群体之间的交互关系。针对轨迹数据挖掘研究范围单一,缺少多空间尺度研究的问题,提出一种融合多空间尺度特征的出行轨迹数据挖掘分析方法。以广东... 多源时空轨迹数据隐含丰富的城市出行信息,通过对其进行挖掘、处理和分析,可以找到个体与群体之间的交互关系。针对轨迹数据挖掘研究范围单一,缺少多空间尺度研究的问题,提出一种融合多空间尺度特征的出行轨迹数据挖掘分析方法。以广东为例,结合社交媒体腾讯用户密度(Tencent user density,TUD)数据集,通过具有噪声的基于密度的聚类方法(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)聚类算法与局部密度峰值计算法提取时空相似性轨迹区域,进而簇类分成一系列热点区域,获得不同时间粒度、不同空间尺度下的出行轨迹规律特征。这能够实现在不同空间尺度融合下展示同一地区的热点区域,进一步探讨出行轨迹的规律变化。可见所提出的方法为利用时空大数据进行城市空间结构研究提供科学参考。 展开更多
关键词 多空间尺度 具有噪声的基于密度方法(DBSCAN)算法 局部密度峰值 热点区域 时空分析
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基于点云数据的建筑物屋顶面点集轮廓线提取
17
作者 王道芸 袁晨鑫 《北京测绘》 2023年第6期861-866,共6页
针对利用点云数据提取建筑物轮廓线不完整、缺失的问题,提出一种基于点云数据提取建筑物轮廓线方法。该方法首先对原始点云数据进行预处理,获取建筑物点云数据集;其次,采用具有噪声的基于密度的聚类方法(DBSCAN)进行点集聚类,得到单个... 针对利用点云数据提取建筑物轮廓线不完整、缺失的问题,提出一种基于点云数据提取建筑物轮廓线方法。该方法首先对原始点云数据进行预处理,获取建筑物点云数据集;其次,采用具有噪声的基于密度的聚类方法(DBSCAN)进行点集聚类,得到单个建筑物点云数据集;再次,采用Alpha Shapes算法进行建筑物轮廓线粗提取,然后采用管子算法进行建筑物特征关键点提取;最后采用强制正交的方法进行轮廓线规则化,获取最终的建筑物轮廓线。实验证明,本文方法可以很好地提取建筑物轮廓线,适用性和时效性比较好。 展开更多
关键词 点云数据 具有噪声的基于密度方法 Alpha Shapes算法 管子算法 强制正交规则化
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基于3D激光雷达的水面目标检测算法研究 被引量:4
18
作者 周治国 李怡瑶 +1 位作者 曹江微 邸顺帆 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2022年第18期268-277,共10页
3D激光雷达是水面无人艇(USV)的关键感知模块,水域杂波的干扰会降低模块的目标检测能效,影响自主导航避障功能。提出一种基于3D激光雷达的水面目标DBSCAN-VoxelNet联合检测算法。该算法采用具有噪声的密度聚类方法(DBSCAN)滤除水面杂波... 3D激光雷达是水面无人艇(USV)的关键感知模块,水域杂波的干扰会降低模块的目标检测能效,影响自主导航避障功能。提出一种基于3D激光雷达的水面目标DBSCAN-VoxelNet联合检测算法。该算法采用具有噪声的密度聚类方法(DBSCAN)滤除水面杂波干扰;基于VoxelNet深度神经网络将水面稀疏点云数据划分为体素形式,并将结果输入哈希表进行高效查询;经特征学习层提取特征张量,并将张量输入卷积层获取全局目标信息,实现高精度目标检测。实验结果表明,所提联合检测算法对水域杂波有较好的抑制性能,平均精度均值(mAP)为82.4%,有效提高了对水面目标的检测精度。 展开更多
关键词 水面无人艇 目标检测 3D激光雷达 密度聚类方法 VoxelNet
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