密集管道群自动化清洗机器人设计及仿真分析

换热器作为工业领域的重要设备,其内部密集管道群的内壁污垢清洗是一个难点。为提升密集管道群清洗的效率,设计了用高压水枪快速自动化清洗机器人。首先,针对换热器的结构特点,设计管端定位装置,用于高压水枪喷头在管道群端口的定位。其次,设计位置反馈装置以提高机器人末端位置控制精度,并研究其标定算法。最后,对管道清洗机器人运动学进行建模,通过仿真验证模型的正确性,并结合Adams软件对机器人进行自动清洗过程的模拟。所设计的管道清洗机器人能够将高压水枪精准定位,完成清洗任务,为密集管道群的自动化清洗方案提供重要参考。