多臂水下机器人对接作业控制

BSAV -Ⅰ是我们研制的具有 6个自由度运动能力并安装 4只 2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人 ,其任务是在水中寻找并抓取圆环 .为了实现自主作业 ,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法 ,并用离散事件系统 (DES)监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制 .

深潜救生艇大倾角对接操纵作业优化研究

构建了深潜救生艇对接潜艇的计算流体力学(CFD)模型,量化了海流对深潜救生艇大倾角条件对接作业的影响,在此基础上,通过研究深潜救生艇操艇系统的操控能力,建立了主辅推进器的推力模型,结合推进器对接作业时的使用策略和CFD数值计算结果,给出优化对接作业的操纵方法。研究结论可为操纵员在受流影响下进行大倾角对接作业提供优化依据,提升援潜救生作业的安全性和有效性。

海上浮装关键装置对接过程动力分析

进行了上部组块海上浮装对接作业过程中关键装置LMU与DSU的受力分析,明确了上部组块浮装过程对接动力学分析的目的,具体给出了上部组块浮装对接过程中LMU与DSU受力分析的方法以及环境工况的划分方法等。研究结果表明,上部组块浮装对接过程中,LMU垂向受力和DSU横向受力的最大值发生在上部组块重力100%转移至LMU时刻,而LMU横向受力和DSU纵向受力的最大值发生在LMU与插尖刚刚建立接触而载荷开始转移的瞬间。相关方法与结论可为大型结构物海上浮装过程作业提供参考。