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可重构星球探测机器人的空间对接研究
被引量:
8
1
作者
张力平
马书根
+2 位作者
李斌
张政
曹秉刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第8期659-663,共5页
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人...
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接。对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析,分析结果表明,机器人在工作空间内可以自由运动。用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验,试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性。
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关键词
可重构星球探测机器人
对接工作空间
静力学
自动
对接
下载PDF
职称材料
题名
可重构星球探测机器人的空间对接研究
被引量:
8
1
作者
张力平
马书根
李斌
张政
曹秉刚
机构
西安交通大学
中科院沈阳自动化研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第8期659-663,共5页
基金
国家 863 高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)
文摘
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接。对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析,分析结果表明,机器人在工作空间内可以自由运动。用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验,试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性。
关键词
可重构星球探测机器人
对接工作空间
静力学
自动
对接
Keywords
reconfigurable planetary robot
docking work space
statics
automatic docking
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可重构星球探测机器人的空间对接研究
张力平
马书根
李斌
张政
曹秉刚
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
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