空间对接综合实验台Stewart运动平台轨迹规划的研究策略

介绍空间对接技术和Stewart运动平台的概念,说明目前研究空间对接仿真技术对我国具有重大意义,探讨国内外空间对接系统运动学动力学建模、半物理仿真和路径规划的研究现状,更进一步深入分析了对接综合实验台stewart平台的轨迹规划研究策略和途径.

对接综合试验台轨迹规划算法研究

为实现模拟空间两飞行器对接动力学过程的对接综合试验台的平稳对接,提出了一种基于加速度控制的轨迹规划算法。给出了不同初始条件下的规划方法,以及对转动自由度的特殊处理。物理试验结果表明,规划模型能精确控制平台从初始零位运动到主被动对接机构初次接触位置,且最后时刻平台姿态与对接试验的初始条件完全吻合。该算法可直接用于对接综合试验台的控制。