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基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术
被引量:
6
1
作者
齐海铭
张晓华
+1 位作者
陈宏钧
邓宗全
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第2期104-109,共6页
分析了管道机器人定位系统的工作原理,研究了超长波发射器的电磁场分布,建立了参数化的数学模型.采用对称分布的超长波信号接收天线阵.提出了非线性和线性两种定位算法,实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位.通过工业现场实验,...
分析了管道机器人定位系统的工作原理,研究了超长波发射器的电磁场分布,建立了参数化的数学模型.采用对称分布的超长波信号接收天线阵.提出了非线性和线性两种定位算法,实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位.通过工业现场实验,验证了定位系统与定位算法的有效性;其平面位误差小于15 cm,满足管道作业、管道检测等工程任务的需求.
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关键词
管道机器人
超长波
对称分布天线阵
定位技术
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职称材料
题名
基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术
被引量:
6
1
作者
齐海铭
张晓华
陈宏钧
邓宗全
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第2期104-109,共6页
基金
国家863计划资助项目(2006AA042205
2004AA602021).
文摘
分析了管道机器人定位系统的工作原理,研究了超长波发射器的电磁场分布,建立了参数化的数学模型.采用对称分布的超长波信号接收天线阵.提出了非线性和线性两种定位算法,实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位.通过工业现场实验,验证了定位系统与定位算法的有效性;其平面位误差小于15 cm,满足管道作业、管道检测等工程任务的需求.
关键词
管道机器人
超长波
对称分布天线阵
定位技术
Keywords
pipeline robot
ultra-long electromagnetic wave
symmetrical antenna array
localization technique
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
发文年
被引量
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1
基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术
齐海铭
张晓华
陈宏钧
邓宗全
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009
6
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