虚假数据注入攻击下多机器人系统协同寻源

聚焦多机器人系统协同寻源问题,即通过驱使多个机器人相互协同寻找未知环境中物理信号放射源的位置.由于执行任务的机器人通常处于户外开放网络环境中,攻击者在网络中生成的虚假数据注入攻击容易导致多机器人系统寻源任务的失败.为在网络攻击情形下仍旧能够追寻到源点,提出一种基于弹性向量趋同的多机器人系统协同多维寻源方法.有别于现有文献在处理多维寻源时将向量分解成各个维度上的标量进而设计基于标量的弹性趋同协议,所提出的多维寻源方法不仅能够有效抵御虚假数据注入攻击完成寻源任务,而且其界定的安全区间相较于传统基于标量信息界定的安全区间更加严格和精准.在假设f-局部有界(f-locally bounded)虚假数据注入攻击模型下,理论分析给出正常机器人在所设计的控制协议下追寻到源点的充分必要条件.仿真结果表明,该方法在分布式多机器人系统协作寻源和抵抗恶意攻击方面具有优越性.

基于角度测量信息的移动寻源方法

随着放射源在各领域的广泛应用,放射源丢失事件时有发生。针对单个放射源的搜寻问题,提出基于到达角度的粒子滤波寻源方法来提升计算效率,通过粒子集描述放射源位置和强度,把到达角度引入粒子更新过程,根据粒子相对角选择更新粒子,并完成归一化、重采样和自适应更新。建立观测向量集合,每测量1个新的环境观测数据,即可得到当前所有观测向量反映的放射源最优估计位置,并引导搜寻路径向放射源位置靠近,当粒子滤波满足收敛条件时,对粒子进行加权求和,得到放射源最终的估计位置。仿真实验表明,本方法可应用于移动式寻源,相比于已有粒子滤波方法具有更高的工作效率,其探测区域也显著增加。

面向隐式信息场的动态均衡寻源方法

受信息分布特征和测量技术的限制,隐式信息场具有显著的观测局限性,通常观测者无法获得未到达区域的数据,从而导致寻源行为具有强烈的不确定性。受生物寻源行为的启发,文中从搜索行为与信息获取和利用的角度出发,提出了一种基于动态均衡策略的自主寻源方法。首先,借助多目标优化理论,建立寻源数学模型,将隐式信息场寻源任务归结为多目标收敛问题;其次,借鉴进化算法的思想,将运动搜索与种群进化相结合,构建以可行性搜索行为为个体样本的进化种群,通过对多目标问题的求解,引导载体完成寻源任务;然后,在寻源过程中,引入分布熵度量搜索偏向,结合寻源进程的需求,设计了一种动态均衡搜索的寻源方法,并给出寻源算法;最后,通过理论分析和仿真验证,证实了所提方法的有效性和合理性。

樽海鞘群行为启发的多机器人自主羽流寻源方法

针对室内复杂的气流模式和湍流污染物扩散,提出一种基于改进樽海鞘群算法的多机器人室内自主羽流寻源方法。该方法受到樽海鞘行为模式的启发,根据机器人不同的羽流检测浓度设置弱感知机器人在食物源位置局部高斯变异,提高搜索行为的多样性,以降低领导者机器人的搜索盲区;同时为追随者机器人位置更新引入随机扰动策略,增强寻源机器人在室内动态羽流环境中的适应性,以提高机器人极值区域的逃逸能力。通过数值模拟和真实室内有障碍物场景测试所提方法的性能,模拟结果表明,相较于其他方法,当机器人数量由3个增加到10个时,所提方法的羽流寻源成功率提高6%~80%,效率提高0.16~1.5;真实场景中的实验结果显示,3台机器人的羽流寻源成功率为73.3%。该方法在室内复杂和动态气流环境中具有可行性和适用性。

“秘境寻源”县域风貌样板区建设实践与思考

城乡风貌是展现城乡特有景观和风采的重要窗口,是区别不同地域地方性特征的内核所在。以浙江省杭州市临安区“秘境寻源”县域风貌样板区为例,从城乡风貌概念解析、城乡风貌样板区建设背景、县域风貌样板区建设实践等方面进行论述,提出“抚育山水景观风貌、发展山乡美丽经济、完善三生服务功能、创建山水文化标识”四大提升策略,以期为其他县域样板区建设提供借鉴。

论南江是“汉族名称寻源之乡”

作为中华民族主体民族的汉族,为什么得名于汉朝?在秦末农民战争中被项羽封为"汉王"的刘邦只是当时的十八王之一;可是,仅仅三四年之后,他就打败了项羽所封的所有诸侯王及项羽本人,建立了强大的西汉王朝,并让华夏族得名于汉族。其中最重要的一条原因是:萧何在南江追上了韩信,而韩信又在南江练成了精锐军队。所以,南江理所当然是"汉族名称寻源之乡"。

用于寻源导热反问题的自适应蚁群算法研究

建立以蚁群算法(ant colony optimization,ACO)为基础的二维稳态导热反问题的求解模型.模型根据边界测点的测量信息与计算所得到的测点温度进行比较,将导热反问题转化为一个优化问题.对蚁群算法进行改进,利用不同路径构造方法的自适应蚁群算法对热源强度、热源位置进行反演,得到较为精确的反演结果.结果表明,所采用的蚁群算法和针对不同反演参数的路径构造方法具有较强的稳定性,能够较好反演热源强度及热源位置.

寻源、辨体与文体研究的目的——读书手记

文体研究的第一步是文体寻源,与之相联的第二步是辨体。每一种文体之出现,必有其出现之原因与条件,这也决定了其文体体式。文体寻源涉及礼乐制度、政治状况、社会风貌、文化环境,能从一个角度很好地说明我国古代诸种文体产生的民族文化特色。辨体涉及尊体与破体、正体与变体、文体分类等方面。文体的生成与它的正体是两个不同的概念,辨体的一项重要工作,是辨别各种文体的功用及与其相匹配的体貌,它的正体的形态和它在发展过程中变体的面貌。文体研究有种种目的,其中最重要的是研究它与文学的关系,即在诸体中,或每一体之内,分出文学与非文学,这也是文体研究中最困难的工作。

离散正则方法在一维热传导方程寻源反问题中的应用

热传导方程寻源反问题具有不适定性。应用离散正则化方法即用一族与原问题相邻近的适定问题的解去逼近原问题的解,来克服这种不适定性。以一维热传导方程为例,对离散正则化方法进行了阐述,并进行了数值模拟。结果表明离散正则化方法的数值模拟结果与真实结果之间的误差较小,并且随着离散密度的增加,误差越来越小。这种方法避免引入泛函,使用起来较方便,可作为解决热传导方程寻源反问题的有效方法。

“历史中的传统”与“传统中的历史”——童斐《中乐寻源》述评

童斐的《中乐寻源》一书在近代中国古代音乐史学科著述及其知识系统的构建过程中,不仅是重要的一环,并且对后人的研究产生了有益的影响。《中乐寻源》具有一种较特殊的体例结构和叙述方式,即传统戏乐歌曲以及相关音乐形态的分类框架,与古代音乐的历史知识在内容呈现上的相互结合,并且还包括有作者对各类古代音乐知识点和专题研究的认识和评价。该书所谈虽以戏乐歌曲为主,但"寻源"所为,仍具有"史"的线索与叙述框架。书中呈现的"律"、"调"、"器"、"谱"和"韵"、"歌"6种分类,反映了作者对"中乐"研究内容的思考和把握,构成其理论特色。将古代音乐史的历史知识和传统音乐(特别是在曲学、音韵学等方面)的经验和知识相结合,相互参证,进行一定的论述和分析,并提出自己的认识和观点,这样一种治学方式,是首先在童斐的《中乐寻源》中形成和做到的,实际上体现了"历史中的传统"与"传统中的历史"两种学术视角的结合与互动。

化工园区有害气体泄漏寻源算法研究

化工生产安全事故往往会导致有害气体泄漏,造成严重环境破坏和人员伤亡。快速掌握泄漏源源项信息,可以辅助应急处置决策,减小事故危害性,研究利用Entrotaxis寻源算法在化工园区场景下,引导地面寻源设备快速、自主移动到泄漏源附近,并掌握源项信息。针对化工园区场景特点,结合Entrotaxis算法和间歇性搜索策略,提出Entrotaxis-Jump算法,并选取上海某化工厂区进行案例分析,利用Matlab平台进行了仿真实验。结果表明,提出的Entrotaxis-Jump算法比原Entrotaxis算法在化工园区场景下寻源成功率提高了37%,平均寻源时间减小了大约7步。

珠江寻源的历史与现实

最早认识珠江之源南、北盘江同出一山者,乃是为其命名的彝族先民乌蛮。徐霞客追朔南盘江源自沾益炎方附近,这一历史性成就,并没有为当时及后继者继承,珠江之源定位问题,直到现代才得到突破。当年徐霞客错将牛栏江源嘉利泽误会为北盘江正源,今人更大肆宣扬只是南、北盘江分水岭的马雄山能够"一水滴三江"。南盘江有两源,东源为来自马雄山的花山河,西源为来自狮子山的竹鸡河;狮子山为珠江、金沙江水系的分水岭,是真正能够"一水滴三江"的地方,并且距离珠江口最远。

宋学研究的寻源探流——评《宋学在中国近现代的嬗变》

具有丰富学术内容和深厚文化蕴涵的宋学,在中国文化发展史上居于突出重要的地位,且影响久远。元明清及近现代的学术思潮,均与之有着传承继续、超越发展的关系,东亚地区乃至欧洲的某些精神文明,也受到其深该影响。因此,中国宋学是一个值得广泛深入研究的学术领域。近年来,中原宋学研究会的学者换而不舍,孜孜以求,不断有大作面世。

命名必因形而生——《医学寻源》读后

清代郑昭撰写《医学寻源》,介绍中医基础知识,书中不合脏象学说,而包含内景图和周身骨部名目等中医解剖学知识。他认为解剖学对中医很重要,前贤对此不够重视。他把解剖学与脏象学说合并介绍,认为二者应该共同发展。书中选入张最岳《三焦命门包络辨》一文。景岳认为脏象的命名的依据是形态,故认为命门有形,并根据解剖,将命门与肾和子宫融合,从而推动了脏象学说的发展。现代"肾为先天之本","肾阳肾阳为全身阴阳根本"的理论均来源于张景岳,中医解剖学的历史也佐证了作者的观点。

内源式学分制高校教师校本培训理论寻源

生态型教师专业发展理论是内源式学分制高校教师校本培训的整体理论之基,而知识创生螺旋理论、以人为本的教育个性化理论、学习型组织相关理论分别是内源式、学分制和校本培训的理论之源。

电网企业采购寻源价值体系建设

为落实电网企业“三型两网、世界一流”战略目标,建设现代(智慧)供应链,多措并举引导供应商提高产品质量,促进电网装备质量水平稳步提升,从外部宏观环境、内部管理需求和跨组织边界要求三个维度构建具有电网企业特色的采购寻源价值体系,为电网企业采购寻源指明发展方向。基于多维采购寻源价值体系,建立电网设备采购寻源分析指标体系,促进和推动电网企业设备采购寻源策略的优化与提升,实现采购降本,推动电网企业向高质量发展转型,提升电网企业综合竞争力。

纳兰性德词风寻源

纳兰性德是清初著名词人,生于华贵之家,且官居一等侍卫,可谓位居华阀有少年得志。按理,其词应该是昂扬洒脱之声,富贵平和之音,雍容典雅之调,而纳兰词却是以"凄婉美艳"的词风而著称。文学是生活的反映,作家的词风必定与其生活道路密切相关,文章从时代大环境、身世家庭、个性理想与现实的矛盾冲突、个人生活情感四个方面着手,试论纳兰词风形成的原因。

基于领航者模型的移动结点编队寻源方法

针对大区域单个移动结点寻源效率低的问题,提出一种多移动结点合作搜寻放射源的方法。通过建立运动学方程,使多移动结点保持三角队形并同时探测;根据领航结点运动参数调节跟随结点的线速度和角度,进而控制各结点的位置和移动方向;利用马尔可夫链(MCMC)算法估计放射源位置,调整领航结点移动方向,进而引导队列靠近放射源。利用仿真实验对该方法进行了验证,结果表明,寻源过程中,探测队列跟随领航结点不断调整前进方向,逐步向放射源所在区域靠近;在距离放射源指定的安全范围内,移动结点结束搜寻并停止在接近放射源的位置。结合该方法对放射源大致方位的判定,选用适合局部区域精确探测的辐射仪器可高效、准确定位放射源。

面向室外环境的单机器人辐射场寻源算法

针对室外热辐射场、核辐射场、强电磁辐射场和声场的辐射源搜寻,提出了一种基于高斯过程回归的单机器人辐射源搜寻算法。首先将连续的搜寻环境离散化,采用高斯过程回归预测机器人邻域中的辐射强度,然后将局部路径规划考虑为一个优化问题,求取优化目标函数的最大值获得机器人的下一步路径点,最后通过多次局部路径规划引导机器人到达全局最优点。为验证所提算法的有效性,在300m×200m的室外环境中进行了实验。

《金瓶梅》旧诗寻源

《金瓶梅词话》每每间杂诗词,诗起、诗结、诗证,依然是话本的遗响。对小说中状之以骈丽,证之以诗词,鲁迅先生的看法是:唐传奇中夹杂着诗歌,影响到后来的话本。话本中所以多诗词,是因为说话人仰攀那能诗者。愚以为仰攀或是原因之一,但不是主要原因。话本间杂诗词,是为了吟哦演唱,以避免平铺直叙之枯燥,主要是为了怡悦听众的。梦笔生所续之金瓶梅《金屋梦》凡例之五,主张新作而反对套袭旧诗。他说:“