基于PLC技术的自动导向车控制系统设计研究

在现代工业生产制造实现全面自动化的过程当中,自动导向车作为典型应用设备,为实现更高效率的物料配送效果,需要对其自动控制系统加以优化,结合PLC可编程逻辑控制器,打造全新自动控制系统。本文从自动控制系统框架与关键技术角度进行分析,对系统硬件、软件以及基本功能等设计内容进行详细阐述,以期为今后的自动导向车控制系统设计提供参考。

自动导向车导向技术分析与评价

概述自动导向车的发展、应用情况及其特点 ,并对常用的导向方法和技术进行了全面的技术分析和比较。

红外线传感器及其导引技术在自动导向车中的应用研究

在保证自动导向车导引精度的前提下,如何构筑一种性能优异、成本低廉的传感器测控系统是自动导向车技术的研究热点和难点。现以普通红外线传感器作为自动导向车信号采集的核心器件,并采用优化阵列式分布,构成了一种功能突出、性能稳定、结构简单、导引准确、价格低廉的光电眼,进而通过系统微处理器的分析和处理,排除了环境干扰,强化了测控功能,使自动导向车获得良好的导引效果,可确保基于此技术的自动导向车具有优越的性价比和实用性。

自动导向车系统的规划设计

基于调度规则和交通管理方法对自动导向车系统 (AGVS)工作状况的影响 ,提出一个数学模型 ,可方便地估算 AGVS中所需配置的小车数量 ,通过模型还能直观地反映出不同因素对小车数量的影响趋势 .AGVS可以有效地加快物流 ,便于实现物流信息的统计和管理 ,对于降低成本。

多信息融合定位的自动导向车鲁棒导引控制

为了实现自动导向车(automatic guided vehicle,AGV)的高精度导引控制,设计其双磁传感器测量系统,提出结合自适应卡尔曼滤波定位和滑模变结构控制的路径跟随控制器。利用扩展卡尔曼滤波融合里程计和磁传感器的测量数据,提高了系统的定位精确度,采用单神经元网络在线估计测量系统的噪声协方差,使得该方差接近实际噪声统计特性,增强了扩展卡尔曼滤波的性能和适应性。滑模控制不但保证控制器精确度,还有效地消除了系统未知控制输入扰动的影响,其设计过程基于Lyapunov方法,保证系统的稳定和渐近收敛。仿真结果表明了该控制器的有效性。

自动导向车控制系统的数学模型及应用

本文提出自动导向车偏差控制系统的数学模型。文章首先研究自动导向车的运动特性，分析偏差量与车轮速度的关系，在此基础上导出它的动态结构图。它是一个多输入多输出的非线性系统。然后通过小偏差线性化方法，把它简化成线性单输入数学模型。该数学模型应用于激光导向无人小车，获得较好的运行控制效果。

舵轮型自动导向车(AGV)导向控制系统设计

自动导向车是FMS和FAS中重要的移载设备。本文结合设计实践，分析了电磁感应方式舵轮型AGV导向系统的控制特性。通过分析导向伺服系统的传递函数，讨论了系统各参数对系统性能的影响，并提出提高系统动态性能的校正方法．数字仿真和样机试验结果表明所设计的系统具有较好的静态和动态性能。

激光导向车（LGV）的实时姿态检测及控制

提出了一种通过实时检测激光导向车的姿态来控制其行驶的方法，该方法的基本原理是依据激光接收阵的信息先推导出车的瞬间姿态（以角度偏差α和距离偏差Ｄ表征），然后对两驱动轮的速度进行控制；在新的模型车上的实验结果表明，这种方法明显提高了车的运行精度，可望用于实际的ＬＧＶ。

基于视觉自动导向车的评估平台设计

开发基于视觉自动导向车的评估平台仿效真实机器车操作环境,使用Matlab进行算法的设计与实现,通过机器车验证。基于该平台设计出一种新的视觉信息测量算法,该算法结合自适应中值滤波器、反转透视图和边缘探测技术。模拟和实验结果证明,该算法的测试更简易,更容易通过嵌入式系统进行实现。

自动导向车物料搬运技术

分析了自动导向车(ACV)的技术组成,并根据不同的用途和结构分类介绍了自动导向车的工作特点和应用场合。

自动导向车(AGV)智能控制系统的设计

城市交通是一个复杂的系统工程，涉及系统规划、技术实施、运营管理等众多环节。本文设计的自动导向车（AGV）智能控制系统，提出一种车辆自动驾驶和智能交通管理的实现方法。

关于自动导向车最优控制的设计

本文从自动导向车的运动学特性出发，分析自导车运动时偏差与车轮速度的关系，在此基础上推导出自导车的动态特性结构图并将它化简，然后解黎卡提矩阵方程获得具有二次型最优性能指标的最优反馈控制系统数学模型．本文还介绍了该控制系统数学模型在激光导向自导车上实现的情况和试验结果．这种数学模型对于采用两个电机独立驱动的自导车，均具有普遍的适应性．

电磁导向式差速型自动导向车导向控制仿真系统

针对电磁感应式差速型自动导向车 (AGV)的导向控制系统 ,提出一个相对简化的运动学参考模型 ,并以此作为AGV导向控制系统设计的基础 ,利用MATLAB/Simulink建立了控制仿真系统。通过该仿真系统可以验证诸如PID、模糊控制等AGV运行控制方式 ,检测AGV在多种干扰信号下的运行特性 ,以及测试由AGV车体结构上的变化所带来的影响。另外 ,在Simulink仿真环境中 ,可以直接通过图表方式监测任意状态变量的变化趋势 ,参数的更改相当便捷。试验证明 ,由该仿真系统模拟的参数比较接近实际监测到的数据 ,对于实际小车的控制具有一定的参考价值 ,为今后AGV控制系统的设计提供了依据。

PLC无线通讯技术在自动导向车中的应用

PLC被广泛应用于工业控制领域,介绍了如何将PLC无线通讯技术引入工业物流经常使用的AGV自动导向车中.对上位机与PLC组成无线局域网实现监控和控制进行了研究,并给出了部分上位机程序设计.

电磁制导三轮无轨自动导向车运动分析

本文简要介绍电磁制导方式，推出了三轮无轨自动导向车（ＡＧＶ）运动轨迹的普通方程，并分驶人弯道和驶出弯道两种情况对ＡＧＶ纠正运动方向的动态过程进行了全面分析，得出使ＡＧＶ在弯道平稳行驶的各项参数的关系式，最后用计算机对ＡＧＶ弯道行驶过程进行仿真，证明所得结论完全正确。

模型参考自适应控制在自动导向车中的应用

运用波波夫 (POPOV)超稳定性理论 ,对自动导向车 (AGV)的速度控制设计模型参考自适应控制系统。此控制系统可以抑制干扰 ,减小自动导向车运行偏差 ,使其沿着预定的轨迹运行。

自动导向车系统在汽车内饰KIT线上的应用

为了便于对汽车内饰KIT线上的AGV进行管理和控制,在原有的基础上进行了升级改造,引入了无线局域网,采用两级控制的方案,实现了对所有AGV的位置、系统状态的实时监控。从KIT线组成、控制原理、软件编程三个方面进行了阐述,给出了工控机和下位机的部分程序.