石油平台T型导管架焊接机器人多层多道焊路径规划

针对石油平台导管架管道T型焊缝的多层多道焊路径规划问题进行了研究.结合管道坡口切割标准和焊接标准计算T型接头各法剖面二面角及焊缝尺寸;按照各焊道等截面假设,规划各法剖面对应V型坡口的焊层及焊道位置;通过计算T型焊缝上各点对应坡口角规划焊枪姿态.规划结果被用于近海石油平台导管架轨道式移动焊接机器人的离线编程仿真中.