导管架清洗机器人设计及水动力性能研究

导管架长期浸泡在海水中会受海水的侵蚀及海生物的附着,进而对安全生产构成严重威胁,因此,需要定期清理其表面的海生物。目前主要依靠潜水员携带喷枪清洗导管架,效率低且存在巨大安全隐患。为此,设计了一种真空吸附和推力吸附相结合、四轮驱动的导管架清洗机器人,详细介绍了其整体结构、控制系统,并对其浮游直行状态进行了水动力仿真计算。结果表明,机器人结构设计合理,水动力性能良好,为导管架清洗机器人研究提供了一种新的方案。