期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
导纳型力觉接口的透明性力觉交互研究
1
作者
朱延河
臧希喆
+2 位作者
闫继宏
孟庆鑫
赵杰
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期22-25,共4页
提出了一种面向导纳型力觉接口设备透明性优化的自适应人机力觉交互算法,在基于速度环力前馈PI控制器基础上引入了接触刚度在线辨识及迭代修正.构造了该自适应控制律作用下系统稳定性的判定函数,证明了当力觉接口的速度环渐进无差时控...
提出了一种面向导纳型力觉接口设备透明性优化的自适应人机力觉交互算法,在基于速度环力前馈PI控制器基础上引入了接触刚度在线辨识及迭代修正.构造了该自适应控制律作用下系统稳定性的判定函数,证明了当力觉接口的速度环渐进无差时控制器具有全局稳定性.力觉接口设备与固定刚度环境接触以及与操作者随机交互的实验结果表明,控制算法能够自适应操作者与力觉接口之间的抓握刚度变化,在保证稳定性的同时有效提高力觉交互过程的透明性.
展开更多
关键词
导纳型力觉接口
力
觉
交互
接触刚度辨识
透明性
全局稳定性
下载PDF
职称材料
一种新型导纳力觉交互设备的研究
2
作者
朱延河
徐峰琳
+2 位作者
樊继壮
宋子敬
赵杰
《机械与电子》
2008年第9期49-52,共4页
提出一种导纳型力觉接口设备,利用摩擦轮原理进行传动,其低惯量、高速等特点保证了力觉系统具有较高出力带宽。同时,以设备为平台建立了人机力觉交互系统,进行了力觉交互实验。
关键词
导纳型力觉接口
设备
力
觉
交互
虚拟
现实
下载PDF
职称材料
题名
导纳型力觉接口的透明性力觉交互研究
1
作者
朱延河
臧希喆
闫继宏
孟庆鑫
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
哈尔滨工程大学机电工学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期22-25,共4页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245)
哈尔滨科技创新人才专项基金(2008RFQXG055)
文摘
提出了一种面向导纳型力觉接口设备透明性优化的自适应人机力觉交互算法,在基于速度环力前馈PI控制器基础上引入了接触刚度在线辨识及迭代修正.构造了该自适应控制律作用下系统稳定性的判定函数,证明了当力觉接口的速度环渐进无差时控制器具有全局稳定性.力觉接口设备与固定刚度环境接触以及与操作者随机交互的实验结果表明,控制算法能够自适应操作者与力觉接口之间的抓握刚度变化,在保证稳定性的同时有效提高力觉交互过程的透明性.
关键词
导纳型力觉接口
力
觉
交互
接触刚度辨识
透明性
全局稳定性
Keywords
admittance type haptic device
haptic interaction
contact stiffness identification
transparency
global stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种新型导纳力觉交互设备的研究
2
作者
朱延河
徐峰琳
樊继壮
宋子敬
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机械与电子》
2008年第9期49-52,共4页
基金
国家"八六三"计划资助项目(2006AA04Z245)
文摘
提出一种导纳型力觉接口设备,利用摩擦轮原理进行传动,其低惯量、高速等特点保证了力觉系统具有较高出力带宽。同时,以设备为平台建立了人机力觉交互系统,进行了力觉交互实验。
关键词
导纳型力觉接口
设备
力
觉
交互
虚拟
现实
Keywords
admittance device
haptic interaction
virtual reality
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
导纳型力觉接口的透明性力觉交互研究
朱延河
臧希喆
闫继宏
孟庆鑫
赵杰
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
0
下载PDF
职称材料
2
一种新型导纳力觉交互设备的研究
朱延河
徐峰琳
樊继壮
宋子敬
赵杰
《机械与电子》
2008
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部