改进Q学习下3D打印机器人路径生成方法

由于3D打印机器人每次从起点到终点的最优或次优路径不止一条,而且在移动过程中要进行避障,加大了路径规划难度。针对上述问题,提出一种基于改进Q学习的3D打印机器人路径生成方法。根据齐次变换原理和机器人的结构参数分析机器人运动学原理,计算3D打印机器人末端在世界坐标系的位姿,明确3D打印机器人各轴联动关系。将机器人内部的信息节点组成分布式导航网络,控制机器人做出独立导航决策,辅助机器人航向选择。利用改进的Q学习方法,将信息决策导航结果与机器人学习的最佳状态及动作匹配,利用回报函数和贪婪策略方法提高其学习率,实现3D打印机器人路径生成。实验结果表明,所提方法路径规划能力强,计算耗时短。

企业筹资核算的决策方法

企业筹资活动的核算是一项直接关系企业切身利益的实务,是企业经营活动的前提,是企业再生产顺利进行的保证,影响到企业经营的效益与收益的分配。为了能让企业正常运行,必须把企业筹资核算搞好。筹资途径的多种多样,使会计实务处理运用陷入了混乱的处境,会计人员工作也复杂化,存在不科学的因素。因此,将企业筹资核算总结起来并进行细分,找出关联规律,从而使企业更好地运用到会计实务中去,也让刚开始从事会计工作的人有更好、更快的方式去熟练掌握会计核算方法并进行会计业务的核算。本文应用人工智能、决策论总结归类企业筹资核算的方法,使初学者更易于理解和掌握。

基于动态路径搜索的农机自动驾驶软件系统研制

为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围动态更新,搭建半物理试验平台对路径跟踪软件系统进行验证。测试结果表明:所研制系统满足农机田间全路径自动驾驶需求,将该系统用于泥泞田间拖拉机旋耕和深耕自动驾驶作业,平均速度约为0.9m/s时深耕直线跟踪误差小于0.36m,平均速度约为1.2m/s时旋耕直线跟踪误差小于0.16 m,动态索引点更新满足拖拉机自动驾驶跨行转弯需求。

面向自动驾驶的高精地图模型及关键技术

高精地图作为自动驾驶中不可或缺的环节,其发展将在很大程度上影响自动驾驶水平。现有高精地图模型多样,面向机器思维不足,缺乏面向“人-车-路-图”的系统思维。基于分层更明确、要素更全面和用户特征更突出三方面的考量,细化和充实四层一体化高精地图模型,详细阐述了静态数据层、道路实时信息层、车辆动态信息层和用户模型层的内容和功能;指出了高精地图云边端协同更新机制、路口安全信息框架、交通事件驱动的导航决策3个关键技术如何支撑自动驾驶全局和局部路径导航决策以及车辆控制;从感知、定位、决策、控制4个层面解释了高精地图平台对自动驾驶的支持。

简化投资活动的会计核算

文章以企业在实际经营活动中进行的投资活动为依托,简化并完善投资业务流程中交易性金融资产、持有至到期投资、可供出售金融资产、长期股权投资和投资性房地产的核算问题,并汇总得出投资业务核算分录表,找出决策规律。对投资业务总结出一个简明且完整的核算体系。

适合小企业的采购业务核算方法

在《新会计准则下——会计核算速成》一书中,提出了编制采购业务核算分录处理的决策逻辑,但是我们认为该方法依旧还可以继续进行简化,因此对此进行讨论,希望能够在处理采购业务时,更加方便简洁。

论筹资核算的判断改进

筹资是企业生存和发展的重要财务活动,然而筹资的会计核算具有一定的复杂性和难度。文章研究了拟应用"人工智能"原理、决策论方法,分析并综合各种筹资活动中的异同,找出决策点,简化会计核算过程,提高经济效率,规范筹资核算问题。