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基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划
被引量:
18
1
作者
汪首坤
朱磊
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期186-191,共6页
以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究.根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间.导航势函数法有效解...
以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究.根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间.导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点.通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性.
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关键词
导航势函数
人工势场
避障
路径规划
机械臂
OpenGL
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职称材料
题名
基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划
被引量:
18
1
作者
汪首坤
朱磊
王军政
机构
北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期186-191,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105102)
文摘
以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究.根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间.导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点.通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性.
关键词
导航势函数
人工势场
避障
路径规划
机械臂
OpenGL
Keywords
navigation potential function
artificial potential field
collision avoidance
path planning
manipulator
OpenGL
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划
汪首坤
朱磊
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
18
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