降落影像和导航影像的巡视探测器定位方法

针对现有巡视器导航定位方法依赖初值及算法较为复杂的问题,结合降落影像和导航影像,提出一种基于DLT的巡视器快速定位方法:首先采用ASIFT方法与人工辅助2种手段提取影像中至少6对以上的匹配控制点,然后计算降落影像中控制点在着陆器本体坐标系下的平面坐标,并从已有着陆区高分辨率DEM中获取其高程,结合该点在导航影像中的像点坐标代入DLT方程,通过迭代计算完成相机位置的计算,最终通过转换得到巡视器位置,完成巡视器定位过程。实验结果表明提出的方法是可行和有效的:连接点分布较好的情况下,该方法具有较高的定位精度;成像光照条件变化较大且纹理信息匮乏时,定位结果的精度降低。

多模态神经导航影像融合技术辅助颅内病变活检术中快速冰冻病理检查的应用效果

目的 观察多模态神经导航影像融合技术辅助的颅内活检术中快速冰冻病理检查在颅内病变诊断中的应用效果。方法 60例颅内病变患者,均采用多模态神经导航影像融合技术辅助规划穿刺靶点和手术路径,实施颅内病变活检术,均成功进行了病变组织取材,然后全部进行常规病理检查,其中部分患者实施术中快速冰冻病理检查37例。记录并统计术中快速冰冻病理检查的送检率、标本阳性率、病变性质诊断准确率、术后并发症等情况。结果 60例颅内病变患者,均经常规病理检查确诊。活检术中快速冰冻送检率61.67%(37/60),标本阳性率97.30%(36/37),病变性质诊断准确率为62.16%(23/37)。活检术后并发症发生率为1.67%,无严重并发症和死亡患者。结论 多模态神经导航影像融合技术辅助的颅内病变活检术中快速冰冻病理检查诊断颅内病变的准确率不高。

影像导航内镜解剖辅助耳鼻咽喉教学初步研究

目的:分析影像导航内镜解剖模式辅助本科耳鼻咽喉科解剖理论课的教学效果,探索耳鼻咽喉科理论教学的有效方法。方法:将173名临床医学专业学生分两组分别进行导航内镜解剖辅助教学和常规教学,收集两组学生随堂成绩及耳鼻咽喉科教学质量评分(STOTQ)问卷,比较两种教学模式的效果差异。结果:导航内镜辅助教学组的平均成绩显著高于常规教学组(p=0.019)。问卷评估显示导航内镜辅助教学更有利于理解解剖结构及空间位置、理论联系实际、提高学习兴趣。结论:影像导航内镜解剖辅助耳鼻咽喉科教学能显著提升本科生的理论教学效果。

基于倾向评分匹配法评估影像融合导航技术引导经皮穿刺活检在肺深部微小癌变检测中的应用价值

目的基于倾向评分匹配法研究影像融合导航技术引导经皮穿刺活检在肺深部微小癌变检测中应用的价值。方法选取2018年4月至2021年4月河北省胸科医院收治的影像融合导航技术引导经皮穿刺肺活检术患者105例为观察组,选择同期本院常规CT引导下经皮穿刺肺活检术患者223例为对照组。分析两种方法对肺深部微小癌变的诊断准确性及患者并发症发生情况的差异。结果采用1∶1最邻近匹配法,倾向评分匹配法匹配后,观察组90例,对照组90例。与对照组比较,观察组操作时间、探针次数减少(P<0.05),针刺深度增加(P<0.05),气胸、少量出血并发症发生率、总并发症发生率降低(P<0.05)。与对照组比较,观察组诊断腺癌、鳞癌、小细胞癌的准确性均提高(P<0.05)。结论影像融合导航技术引导经皮穿刺活检对肺深部微小癌变的诊断具有较高的准确性,且具有操作时间短、辐射剂量小、并发症发生率低等特点,值得临床推广应用。

实时影像融合介入导航系统在小肝癌微波消融中应用评价

目的评价实时影像融合介入导航系统在小肝癌微波消融中的应用。方法选择2019年12月至2021年12月在邢台市人民医院接受实时影像融合介入导航系统辅助微波消融治疗的64例小肝癌患者作为研究组,同时段未接受实时影像融合介入导航系统辅助的52例小肝癌患者作为对照组。研究组在微波消融前分别采用常规超声、实时影像融合介入导航系统、增强CT/MRI扫描病灶,对照组仅行常规超声检查,计算检出率。微波消融手术在实时影像融合介入导航系统导引下进行。术后1个月行常规超声、实时影像融合介入导航系统、增强CT/MRI检查,计算各项影像学技术的特异度、灵敏度与准确度。术后1年评估两组疗效。结果实时影像融合介入导航系统对病灶最长径的测量值大于常规超声(t=3.887,P<0.01),与增强CT/MRI的测量值差异无统计学意义(t=0.119,P=0.905);常规超声、实时影像融合介入导航系统检出率分别为95.83%、100%。实时影像融合导入系统与增强CT/MRI对小肝癌疗效的评估呈良好一致性(Kappa=0.529,P<0.01)。术后1年,研究组客观缓解率(ORR)、疾病控制率(DCR)均高于对照组(P<0.05)。结论实时影像融合介入导航系统在小肝癌微波消融治疗中具有重要作用,可精准评估病灶位置、数量及大小,用于术后随访的准确度、灵敏度及特异度均较高。

荧光引导技术结合多模态影像神经导航在脑胶质瘤中的应用效果及对神经功能、肿瘤复发率的影响

目的探究荧光引导技术结合多模态影像神经导航在脑胶质瘤中的应用效果。方法选择2018年10月至2020年8月收治的121例脑胶质瘤患者,按照治疗方法不同将其分为对照组(60例,传统显微外科肿瘤切除术)和观察组(61例,荧光引导技术结合多模态影像神经导航下脑胶质瘤切除术)。比较两组的治疗效果。结果观察组的肿瘤全切率高于对照组,神经功能缺失占比低于对照组,术中出血量少于对照组,手术时间、住院时间短于对照组(P<0.05)。治疗后1个月,观察组的血管内皮生长因子(VEGF)、低氧诱导因子-1α(HIF-1α)、胶质纤维酸性蛋白(GFAP)、转化生长因子-β(TGF-β)水平低于对照组(P<0.05)。治疗后1年,两组的精氨酸加压素(AVP)、β-内啡肽(β-EP)水平低于治疗前,但观察组高于对照组(P<0.05)。治疗后1、2年,两组的肿瘤复发率比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后3年,观察组的肿瘤复发率低于对照组(P<0.05)。结论荧光引导技术结合多模态影像神经导航在脑胶质瘤中具有良好的应用效果。

基于超声影像导航的微波消融治疗肝癌机器人系统

本文目标是开发一套基于超声影像导航通过微波消融来治疗肝癌的机器人系统.该系统主要由超声影像导航、穿刺机器人和空间定位装置三个模块组成.通过该系统,医生术前可以三维重建出肝部肿瘤区域,进行穿刺针路径的规划;术中,为了将术前模型中的位置转化成机器人的关节角度,医生利用肝脏中的血管将模型和病人实体进行匹配.最后,医生拖动机器人系统准确地将穿刺针送入到指定的病灶位置进行微波消融.实验证明,该系统的误差小于5 mm,满足微波消融治疗肝癌的需求,该系统能有效地提高肝癌的治疗效果.

影像导航下鼻内镜手术58例临床分析

目的 探讨影像导航技术在鼻内镜手术中应用的有关问题。方法 回顾性分析 5 8例患者 ,其中慢性鼻窦炎、鼻息肉 39例、孤立性蝶窦炎 6例、坏死性上颌窦炎 3例、蝶窦囊肿 5例、鼻咽纤维血管瘤 2例 ;鼻颅沟通性脑膜瘤、外伤性脑脊液鼻漏、外伤性视神经损伤各 1例。所有病例均采用BrainLab影像导航系统及鼻内镜实施手术。结果 影像导航术前准备时间 (包括配准、头架定位、常规器械注册等 ) 10～ 2 0min ,平均 15min。 5 2例手术区域影像标志与实体解剖标志间的误差≤ 1 5mm ,6例 >3mm。影像导航可准确定位视神经等解剖标志 ,无手术并发症发生。结论 影像导航系统与内镜相驳接 ,不仅可以帮助术者在术中定位鼻腔、鼻窦、颅底的解剖结构 ,并可使手术视野扩展到内镜之外 ,使术者在术野中进行手术操作的同时 ,能顾及到术野周围的重要结构。特别是在复杂的手术中 。

影像导航在鼻内镜下眼眶手术的临床研究

目的探讨影像导航技术在鼻内镜眼眶微创手术中的应用。方法回顾性分析7例患者,其中视神经损伤3例;眶内球后异物3例;球后肿瘤1例(血管瘤)。所有病例均采用Brain Lab影像导航系统及鼻内镜实施手术。结果影像导航术前准备时间(包括配准、头架定位、常规器械注册等)10～20min,平均15min。手术区域影像标志与实体解剖标志间的误差≤1.3mm。影像导航可准确定位视神经等解剖标志,无手术并发症发生。结论影像导航系统可以帮助术者在术中定位眼眶内重要的解剖结构,并可使手术视野扩展到内镜之外,使术者在术野中进行手术操作的同时,能顾及术野周围的重要结构,特别是在复杂的手术中,可提高手术的精确性和安全性。

鼻内镜手术中影像导航系统的作用

目的评价鼻内镜手术中使用影像导航系统的作用。方法回顾2000年1月～2003年5月进行的76例影像导航鼻内镜下手术,对比不同手术中影像导航使用次数：采用视觉模拟尺量化评估术者对影像导航的需求程度及对术中影像导航的满意程度；对鼻腔鼻窦骨化纤维瘤切除术和垂体腺瘤切除术时使用和不使用影像导航鼻内镜下手术时手术时间、麻醉时间、术中出血量、术中并发症情况进行对比分析。结果不同疾病间影像导航使用次数存在统计学差异,术者对影像导航的需求程度和满意程度也有差别。进行鼻内镜下鼻腔鼻窦骨化纤维瘤切除术和垂体腺瘤切除术时,使用和不使用影像导航,所观察的客观数据无显著性差异。从骨化纤维瘤切除情况看,还不能认为使用影像导航手术比不使用更能完全切除肿瘤。结论不同病变手术时导航使用的程度不同,涉及重要部位和结构的手术才有使用的必要；病例越复杂,越能证明影像导航系统作用强。使用导航系统操作达到最佳状态可能需要经过很长的时间。

影像导航下的鼻内镜手术

目的 通过影像导航下进行的 5 3例鼻内镜手术分析 ,就不同类型耳鼻咽喉影像导航系统在鼻内镜手术中应用的有关问题进行探讨。方法 慢性鼻窦炎、鼻息肉 2 4例 ,鼻咽纤维血管瘤 4例 ,垂体腺瘤 8例 ,鼻窦骨化纤维瘤 9例 ,鼻咽混合瘤 2例 ,鼻腔平滑肌瘤 1例 ,霉菌性鼻窦炎 3例 ,鼻腔内翻性乳头状瘤 2例 ,分别在 3种类型的影像导航系统导航下进行鼻内镜手术。结果 影像导航术前准备时间 15～ 30min ,平均 2 6min。影像标志与实体指示之间误差 <1mm的范围包括鼻窦、颅底等手术区域。其中 3例患者术中出现较明显误差 ,均及时发现。 5 3例均手术过程顺利 ,无术中、术后并发症。手术时间与传统的鼻内镜手术相比无明显差异。结论 不同类型影像导航系统均能与鼻内镜配合 ,但各有优缺点。鼻腔、鼻窦及颅底解剖变异 ,肿物伴眶、颅底侵犯 ,有鼻科手术史解剖标志缺失的患者 ,是进行影像导航手术的指征。导航技术可以帮助医师在手术中确认鼻及颅底的局部及相邻解剖标志 ,提高手术的精确性 ,增加医师的信心 ,在未来鼻

术中超声纠错在神经影像导航显微手术中的应用

目的 介绍术中实时B超在神经影像导航手术中的应用 ,探讨超声纠错在解决脑移位所造成误差中的价值。方法 运用StealthStation神经影像导航系统完成 2 6例显微神经外科手术 ,使用ALOKA术中B超动态了解病变移位情况、进行实时纠错并判断病变切除程度。结果 所有病变均定位准确 ,2 6例病变中 ,2 4例全切 ,2例次全切除 ,术后未出现明显并发症 ,无手术死亡。结论 术中超声纠错是解决神经导航手术中脑组织移位误差的有效方法 ,超声与导航的结合使得手术定位更加准确。

影像导航辅助显微神经外科手术切除侧脑室肿瘤的疗效

目的 研究影像导航辅助显微神经外科手术技术切除侧脑室肿瘤的疗效。方法 术前病人行MRI检查 ,数据输入导航工作站 ,根据导航工作站所显示肿瘤的三维结构 ,制定手术方案 ,在导航棒的辅助引导下完成肿瘤切除术。结果 完成 2 3例侧脑室肿瘤切除 ,其中 5例脑膜瘤均达到 10 0 %切除 ,术后无明显神经功能障碍 ,18例胶质瘤全切 10例 ,次全切 5例 ,大部分切除 3例。结论 应用影像导航辅助显微神经外科手术技术切除侧脑室肿瘤可达到定位准确 ,减少对皮层脑组织的损伤 。

改良X线影像导航引导椎弓根钉内固定术在治疗腰椎滑脱症中的应用

目的探讨改良二维X线影像导航模拟椎体三维影像的方式在引导椎弓根钉内固定术治疗腰椎滑脱症中的应用。方法对22例腰椎滑脱症患者行后路椎弓根钉固定撑开复位手术,术中采用X线影像导航的方法结合术前CT测量椎弓根夹角数据,获取多帧多方位的虚拟路径影像达到三维引导椎弓根钉植入效果。结果术中共植入88枚椎弓根钉。术后CT显示,全部椎弓根钉均位于椎弓根内,未出现涉及或突破皮质的现象。结论采用改良二维X线影像导航模拟椎体三维影像的方法引导腰段椎弓根钉内固定,达到三维导航在腰椎椎弓钉的植入效果,提高了置钉的准确性和安全性。

影像导航在鼻内镜下眼眶手术的临床研究(英文)

目的:探讨影像导航技术在鼻内镜眼眶微创手术中应用。方法:回顾性分析7例患者,其中视神经损伤3例;眶内球后异物3例;球后肿瘤1例(血管瘤)。所有病例均采用BrainLab影像导航系统及鼻内镜实施手术。结果:影像导航术前准备时问(包括配准、头架定位、常规器械注册等)10～20(平均15)min。手术区域影像标志与实体解剖标志间的误差≤1.3mm。影像导航可准确定位视神经等解剖标志,无手术并发症发生。结论:影像导航系统可以帮助术者在术中定位眼眶内重要的解剖结构,并可使手术视野扩展到内镜之外,使术者在术野中进行手术操作的同时,能顾及到术野周围的重要结构。特别是在复杂的手术中,可提高手术的精确性和安全性。

影像导航系统在耳鼻咽喉颅底外科的应用

目的:探讨影像导航系统在耳鼻咽喉颅底外科的应用及优势。方法:应用影像导航系统结合鼻内镜行手术12例,总结在耳鼻咽喉科手术中应用导航系统的优点及特点。结果:12例均获成功,2例视神经管减压的患者顺利减压且视力提高,1例翼腭窝侵犯鼻咽部的肿瘤得到了彻底切除,其它涉及到蝶窦、额窦、后组筛窦者都顺利开放,无1例出现并发症。结论:影像导航手术系统结合鼻内镜,使耳鼻喉手术的定位更准确、更安全、有效、彻底,避免了并发症的发生。

光学影像导航系统在疑难鼻内镜手术中的应用

目的探讨光学影像导航系统在疑难鼻内镜手术中的应用价值。方法 2012年10月~2016年6月我科在光学影像导航系统引导下行32例疑难鼻内镜手术。术前常规检查及鼻窦CT扫描,其中3例加行鼻窦核磁扫描,将CT及核磁影像数据输入影像导航系统进行三维重建。全麻后术中进行头部标记配准及面部轮廓注册,保证导航手术器械实际位置偏离导航影像位置≤1 mm。鼻内镜下进行手术操作,遇到需要定位的结构时,将有定位导航手术器械置于靶点,在导航显示器上进行定位。结果影像导航术前准备时间14~37 min,平均24.4 min。5例(15.6%)术中出现较明显误差(误差>1mm),均及时发现并纠正。3例术后额部固定头颅定位架的相应部位出现皮肤局部充血,次日均恢复正常。32例手术过程顺利,无明显术中、术后并发症。术中对颅底、眶纸板、筛前动脉、视神经管、额窦、蝶窦开口等重要结构精确定位100%。7例肿瘤、4例鼻眼相关疾病、15例慢性鼻窦炎、2例鼻窦骨瘤、3例蝶窦囊肿病变清理彻底,1例脑脊液鼻漏修补成功。32例术后随访6~12个月,局部无复发。结论影像导航技术可以提高疑难复杂病例鼻内镜手术的安全性、精确性及病变清除的彻底性,尤其适用于鼻窦解剖变异、修正手术后解剖标志不清、鼻腔鼻窦肿物范围较广或伴眶、颅底侵犯者。

影像导航系统在鼻内窥镜手术中的应用

目的 通过 2 8例在影像导航下进行的鼻内窥镜手术 ,探讨耳鼻咽喉影像导航系统在鼻内窥镜手术中应用的有关问题。方法 慢性鼻窦炎、鼻息肉 10例 ,鼻咽血管纤维瘤 4例 ,垂体腺瘤 6例 ,鼻窦骨化纤维瘤 3例 ,鼻咽混合瘤 2例 ,鼻腔平滑肌瘤 1例 ,霉菌性鼻窦炎 1例 ,鼻腔内翻性乳头状瘤 1例 ,均在影像导航系统导航下进行鼻内窥镜手术。结果 术前准备时间 15～ 30min ,平均 2 6min。配准系数在 1.3～ 2 .0之间 ,平均 1.9;影像与实体指示之间误差小于 1mm的范围包括鼻窦、颅底等手术区域。 2 8例均手术过程顺利 ,无术中、术后并发症。手术时间与传统的鼻内窥镜手术相比差异无显著性。结论 影像导航系统能与鼻内窥镜配合。鼻腔、鼻窦及颅底解剖变异 ,肿瘤伴眶、颅底侵犯 ,有鼻科手术史正常解剖标志缺失的患者 ,是进行影像导航手术的指征。导航技术可以帮助医师在手术中确认鼻及颅底的局部及相邻解剖 ,提高手术的精确性 ,在未来鼻

影像导航在有骨性解剖变异的慢性鼻-鼻窦炎手术中的应用

目的评价分析影像导航系统在有骨性解剖变异的慢性鼻-鼻窦炎鼻内镜手术中的作用。方法对影像导航系统辅助下行鼻内镜手术的慢性鼻-鼻窦炎患者216例进行回顾分析,根据有无骨性解剖变异分成两组。对导航系统的精确性、术中使用影像导航的次数、术前准备时间、总的手术时间、术中术后的并发症及术后疗效等进行统计学分析。结果有骨性解剖变异组(186例)比无骨性解剖变异组(30例)在术中影像导航使用次数上更多(P<0.05);不同骨性解剖变异组间使用影像导航次数进行比较,差异亦有统计学意义(P<0.05),存在多种解剖变异者使用导航次数最多。两组影像导航系统的精确性、术前准备时间、总的手术时间、术中术后的严重并发症及术后疗效进行比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论解剖变异不同,术中导航使用的次数不同,解剖变异越复杂,越能体现影像导航系统在鼻内镜手术中的作用。

三维超声影像导航机器人系统的临床应用

为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定。标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上。此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制。介入治疗机器人实现了大角度准确穿刺并满足介入手术的需求,有效地提高了囊肿穿刺手术的治疗效果。