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卫星不足情况下低成本MEMS-INS/GPS伪松组合导航
被引量:
2
1
作者
李灿
沈强
+2 位作者
汪立新
左凯
田颖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期869-878,共10页
为了解决GPS可观测卫星不足情况下低成本微电子机械-惯性导航系统/全球定位系统(MEMS-INS/GPS)组合导航精度维持问题,提出基于灰色模型和自适应卡尔曼滤波的MEMS-INS/GPS伪松组合导航方法。以MEMS-INS/GPS松组合导航模式为框架,建立了...
为了解决GPS可观测卫星不足情况下低成本微电子机械-惯性导航系统/全球定位系统(MEMS-INS/GPS)组合导航精度维持问题,提出基于灰色模型和自适应卡尔曼滤波的MEMS-INS/GPS伪松组合导航方法。以MEMS-INS/GPS松组合导航模式为框架,建立了伪松组合导航系统的状态空间模型。基于MEMS-INS/GPS的历史观测数据,使用灰色模型对MEMSINS/GPS观测差值进行预测,称为系统伪观测量。当GPS可观测卫星充分时,使用噪声自适应估计卡尔曼滤波对MEMS-INS/GPS进行松组合导航;当GPS可观测卫星不足时,使用噪声自适应估计卡尔曼滤波依据系统伪观测量,将MEMS-INS/GPS进行伪松组合导航。以车载低成本MEMSINS/GPS组合导航系统为例进行仿真和实验验证,结果表明:当GPS可观测卫星不足时,传统的MEMS-INS/GPS松组合导航精度迅速下降并发散,而MEMS-INS/GPS伪松组合导航精度与GPS正常工作时的导航精度相差不大,维持了较高精度的导航状态。
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关键词
伪松组合
导航
导航精度维持
灰色预测模型
噪声自适应估计
卡尔曼滤波
下载PDF
职称材料
题名
卫星不足情况下低成本MEMS-INS/GPS伪松组合导航
被引量:
2
1
作者
李灿
沈强
汪立新
左凯
田颖
机构
火箭军工程大学导弹工程学院
火箭军参谋部军事训练中心
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期869-878,共10页
基金
陕西省自然科学基础研究计划(2020JQ-491)
陕西省高效科协青年人才托举计划(20200109)。
文摘
为了解决GPS可观测卫星不足情况下低成本微电子机械-惯性导航系统/全球定位系统(MEMS-INS/GPS)组合导航精度维持问题,提出基于灰色模型和自适应卡尔曼滤波的MEMS-INS/GPS伪松组合导航方法。以MEMS-INS/GPS松组合导航模式为框架,建立了伪松组合导航系统的状态空间模型。基于MEMS-INS/GPS的历史观测数据,使用灰色模型对MEMSINS/GPS观测差值进行预测,称为系统伪观测量。当GPS可观测卫星充分时,使用噪声自适应估计卡尔曼滤波对MEMS-INS/GPS进行松组合导航;当GPS可观测卫星不足时,使用噪声自适应估计卡尔曼滤波依据系统伪观测量,将MEMS-INS/GPS进行伪松组合导航。以车载低成本MEMSINS/GPS组合导航系统为例进行仿真和实验验证,结果表明:当GPS可观测卫星不足时,传统的MEMS-INS/GPS松组合导航精度迅速下降并发散,而MEMS-INS/GPS伪松组合导航精度与GPS正常工作时的导航精度相差不大,维持了较高精度的导航状态。
关键词
伪松组合
导航
导航精度维持
灰色预测模型
噪声自适应估计
卡尔曼滤波
Keywords
pseudo loosely-integrated navigation
navigation accuracy maintenance
grey prediction model
noise adaptive estimation
Kalman filter
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TN96 [电子电信—信号与信息处理]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
卫星不足情况下低成本MEMS-INS/GPS伪松组合导航
李灿
沈强
汪立新
左凯
田颖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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