移动巡逻分拣机器人设计研究

设计了一款移动巡逻分拣机器人,机器人由AGV底盘、机器视觉系统、导航避障系统和垃圾抓取系统组成。AGV底盘采用差速结构,运用正弦波驱动器配合伺服直流电机来作为机器人的动力系统;采用激光雷达配合三系统七线频外置测量天线以及超声波组合,组成导航避障系统;视觉系统通过摄像头进行目标识别,垃圾检测跟踪;选择xArm5机械臂作为机器人抓取系统的执行机构。为了准确识别垃圾种类,采用SIFT图像匹配算法利用逆运动学求解进行机械臂轨迹的规划。在试验测试中,机器人在规定的巡航线工作时,机器人可实现自动分拣不同类型的垃圾,并且识别精确、效率高,且不受光照等周边的环境的影响,并且能够原地360°进行垃圾抓取,实现了机器人自主巡逻分拣垃圾的目的,机器人巡检分拣作业,可以有效降低企业成本投入,降低环卫工人工作劳动强度,提高工作效率。

基于虚拟仪器技术的物流分拣机器人

为保证物流分拣机器人的稳定性和可拓展性,该文提出一种基于虚拟仪器技术开发的磁带引导物流分拣机器人。该机器人以嵌入式设备myRIO为控制核心,LabVIEW为基础开发软件,包含了视觉识别模块、侧翻预警模块、定位导航避障系统、高位自卸机构等。各模块由上位机统一进行控制与编程设计,操纵机器人实现预定功能。