自动分拣仓库中多载量AGV调度与路径规划算法

在自动分拣仓库中,多载量自动导引小车(AGV)具有强运输能力,但其多载量特征也增加了调度与路径规划的复杂性。针对多载量AGV调度与路径规划的协同优化问题,以最小化最大搬运完成时间为目标,建立了该问题的混合整数线性规划模型,并提出一种聚类协同优化算法。算法首先定义了包裹相似度,设计聚类算法划分包裹组,使每个包裹组可由多载量AGV在一次作业中完成分拣;进而针对问题的多决策特征,设计协同进化遗传算法对包裹组进行指派和排序,并将无冲突路径规划算法引入到协同进化遗传算法的解码方案中,用以搜索最优路径并解决多AGV路径冲突,从而实现了多载量AGV调度与路径规划的协同优化。通过不同问题规模的仿真实验验证了所提算法的高效性和稳定性。

传递对准中主惯导速度匹配量的实时构造算法

研究了当机载主惯导和弹载子惯导分别采用地理坐标系和准惯性坐标系作为导航坐标系时 ,传递对准过程中主惯导速度匹配量的实时构造算法。提出了利用主惯导导航参数实时构造主惯导速度匹配量的地速转换和修正算法 ,利用主惯导加速度计输出实时构造主惯导速度匹配量的比力积分算法 ,以及利用主惯导导航参数和加速度计输出实时构造主惯导速度匹配量的比力积分修正算法。仿真结果表明 。

基于渗流–压缩耦合作用的填埋场渗沥液导排量分析

目前,渗滤液的导排量分析通常采取水文分析方法或经验公式获得,不考虑由于填埋体的压缩引起的排出,从而低估渗滤液导排量或难以估计封场后渗沥液的产生情况。采用有限元软件模拟填埋体压缩及饱和–非饱和渗流过程,考虑了填埋体渗透系数由于压缩发生的改变而变化,分析了各堆填阶段的渗沥液导排量。研究了初始含水率、压缩性、降雨强度等对渗滤液导排量的影响,并和现场实测数据进行了对比验证。结果表明:垃圾初始含水率、压缩性、降雨强度是决定渗沥液导排量的主要因素,垃圾初始压缩指数Cc为1.31时的渗沥液导排量比不考虑压缩堆填期间的渗沥液导排量提高了26.0%;分区填埋作业时,渗沥液导排较小,且随时间波动较小。

水轮机导叶漏水量的测评方法研究

针对当前水轮机导叶漏水量测量方法无标准可依的实际情况,根据不同类型水电站的特点,提出"斜井法"、"通气孔法"2种测量导叶漏水量试验方法的试验流程及计算方法,能够广泛应用于各种类型水轮机的导叶漏水量测试,同时也可为将来制订相应标准提供参考。

潘家口抽水蓄能电站机组导叶漏水量测试研究

本文介绍了潘家口抽水蓄能电站3号和4号机组导叶漏水量测试的方法和分析结果,与GB/T 15468-2006《水轮机基本技术条件》中的技术条款对比显示,2台机组的导叶漏水量均满足要求,为机组的安全稳定运行提供了技术支撑。

官地电站水轮机导叶漏水量试验研究

鉴于导叶漏水量是评定中高水头大型水轮机制造、安装和检修质量的重要指标之一,结合官地电站实际情况,利用计算机数据采集系统,分别采用斜井法和通气孔法对官地电站#2水轮机机组导叶漏水量进行测试。两种方法测试结果均表明,官地电站#2水轮机机组导叶漏水量满足国家标准要求。

基于水轮机导叶漏水量简易测定方法的探讨

导叶漏水量是评定中高水头大型水轮发电机制造、安装和检修质量的重要指标。以某大型电站为案例,通过进水口闸门前、后水位变化对导叶漏水量进行测定与验证,本测定方法简单实用,具有较高的实用价值。

潘家口抽水蓄能电站2号机组导叶漏水量测试研究

本文介绍了在工作闸门密封条部分脱落的情况下,如何对潘家口抽水蓄能电站2号机组导叶漏水量进行测试,分别得出了工作闸门漏水量和导叶漏水量,与GB/T 15468-2006《水轮机基本技术条件》中的技术条款对比显示,2号机组的导叶漏水量满足要求,为机组的安全稳定运行提供了技术支撑。

水轮发电机组导叶漏水量诊断新方法

本文提出一种导叶漏水量诊断新方法,通过二次最小二乘拟合模型对反s形的导叶前后压力水头下降曲线H (t)进行分段滑移拟合,过滤暂态过程,以找到平压装置关闭的时间点,对该点求导后计算得出导叶漏水量。该方法不需要测量闸门漏水量,从根本上排除了闸门漏水量对导叶漏水量计算的干扰。

基于压力钢管容积法导叶漏水量的测量研究

导叶漏水量是评价水轮发电机组品质和状态的重要指标之一,其测量方法应结合电站实际情况合理选择。本文基于压力钢管容积法,通过采集导叶前后水压,进行拟合分析得出导叶漏水量,在实际测量中的应用表明:该方法数据回归精度较高,通用性强,适用于水电站评定导叶漏水量。

反井钻导孔偏离量测量方法研究

本文提出了一种基于磁场基本原理测量反井钻导孔偏离方向及偏移量的新技术。即在反井钻导孔偏离出渣洞时,在导孔内放置人工磁源装置作为干扰源,重新构建该区域的空间磁场,利用磁场测量仪测量放置人工磁源装置前后周围环境的磁场强度值,再通过数学算法计算导孔内部人工磁源装置的空间位置坐标,从而确定导孔偏离方向及偏离量。现场试验表明,一定范围内测量精度可以满足施工需要。

基于钢管道上平段容积法导叶漏水量测量与计算

水轮机导叶漏水量的测量具有一定的复杂性和不稳定性。本文基于钢管道上平段为主要测量段的容积法导叶漏水量的测量与计算,是在钢管道布置及结构分析的基础上建立计算模型,利用高精度压力变送器采集数据,实现自动计算。该计算方法在实际测量中的应用表明:测量精度以及测量结果的稳定性均符合要求,减少了人工计算误差,可以为同类型电站水轮机导叶漏水量的测量及计算提供参考。通过导叶漏水量的精确测量,对水电厂水轮机的检修质量评价以及经济运行分析具有一定的意义。

水轮机导叶漏水量测试研究综述

水轮机导叶漏水量测试是评判机组制造、安装、检修质量的重要指标,从水轮机导叶漏水量的测试方法选择、计算方法、闸门漏水量影响等方面进行了总结。结果表明:使用容积法时,采用切线斜率比拟合系数法的测试结果更为精确;闸门漏水量对导叶漏水量测试结果存在一定影响,在进水口闸门漏水量合格的情况下,名义闸门漏水量对导叶漏水量计算结果的影响相对较小。建议根据实际情况和测试条件、测试精度需求决定导叶漏水量的测试方法。

基于超声波测流法导叶漏水量的测量研究

导叶漏水量是评价水轮发电机组品质和状态的重要指标之一,其测量方法应结合电站实际情况合理选择。利用超声波测流法操作简便、测量时间短、测量精度高等优点,在某电站用超声波流量计开展了导叶漏水量的测量工作,试验结果基本满意,可为其它水电站导叶漏水量的测量提供参考。

快速导叶漏水量计算方法实现

导叶漏水量测量是评价机组检修质量的重要手段,目前应用的导叶漏水量计算方法存在计算公式复杂、涉及参数多等特点,本文对目前应用的导叶漏水量计算方法进行了适当改进,提高了现场试验效率,降低了计算错误可能性。

减少水轮机导叶漏水量的方法研究

针对水电厂普遍存在水轮机导叶漏水的情况,此次研究,根据水轮机导叶端面采用铜密封的立式机组,提出'增加丁腈橡胶压缩量'的方法,能够为类似机组减少导叶漏水量提供参考,同时也为修订相应技术标准提供依据.

通气孔法在水轮机导叶漏水量测量中的运用

水轮机导叶漏水量是衡量机组安装检修质量的重要标准,同时也是水电厂风险评估的重要内容。但传统的容积法不但操作十分麻烦,且存在一定安全风险。根据我厂的实际情况,利用机组振摆在线系统,运用"通气孔法"进行了实际测量,收到了较好效果。

水轮机导叶漏水量计算

在水轮发电机组检修前都要测量导叶在关闭状态下的漏水量,以便评定其检修工作量;检修后也要测量一下漏水量以检查检修质量;同时也便于确定机组在停机工况下的耗水量和检查快速闸门的启闭状态。 本厂导叶漏水量以往采用容积法测量,但结果误差较大,无法比较验证。采用计算导叶漏水量和工作闸门充水阀充水能力计算漏水量,两者差异较大,为了缩小两者差值采用统一计算方法,本文作者经过研究与实测对照提出如下简易计算方法。

水轮发电机组导叶漏水量测量与评定

结合某水电站的实际情况,采用通气孔法的测量方式,基于容积法的基本原理,分别分析、推导、比较了最小二乘法二次曲线拟合法、斜率法、切线斜率法三种不同导叶漏水量计算方法的优劣,给出了普遍适用的水电机组导叶漏水情况的评价指标。后续还会根据实际运用情况进一步探讨。

微量热法测皂化速率常数

用微量热法测定了酯类皂化的速率常数,所用热导式自动量热计不涉及热容和热量的计量,自动记录反应的热谱曲线,由热稳态过程的峰高或峰面积计算反应的速率常数。可以在同一个化学反应体系中,通过微量热法而得到热力学和动力学信息。