三臂越障输电线路中的封网机器人设计与实现

阐述三臂越障输电线路封网机器人中的行走模块、夹紧模块和越障模块设计,分析机器人的实践应用。该机器人的应用可以初步实现在输电线路中替代人工进行封网作业。

计及电池SOC的输电封网机器人速度优化控制研究

输电线路封网机器人可有效提升安全性,对于由蓄电池供电的封网机器人如何根据实际工况尽可能延长工作时间是需要解决的实际问题。本文研究了根据电池SOC状况和实际工作需要合理控制封网机器人运行速度,进而提升封网机器人的续航能力。首先分析了直流电机速度与功率的关系,改变电机转速便可改变电机输出功率,进而控制电池SOC的变化程度。提出计及电池SOC的输电线路封网机器人的优化速度控制策略,设计出了计及电池SOC的四种速度调节系数,根据SOC的实时值动态调整机器人的输出功率,提高电池电量的利用效率。仿真和实验结果表明,保守型调速与全力型调速相比电池SOC的消耗减小近一半,从而验证了所提控制策略的有效性。

架空线路智能封网作业机器人的设计

为了代替人工完成架空输电线路封网作业,设计了一种基于多机间互看、同步控制技术,通过轮压、电量、速度、行走距离等一系列状态信息传感器分别测量封网机器人对导线压力、移动速度、移动距离等的架空线路智能封网作业机器人。测试结果表明:架空线路智能封网作业机器人控制系统功能逻辑完整,实现了在导线上同步移动并拖曳封网装置完成封网作业,可代替人工完成输电线路封网作业任务。