期刊文献+
共找到14篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于封闭矩阵方程的空间摆盘机构运动学分析 被引量:10
1
作者 朱拥勇 王德石 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第2期57-59,共3页
从空间机构学理论出发,抽象出了空间摆盘机构的结构模型,并以Denavit-Hartenberg法建立坐标系,采用矩阵形式的封闭方程式,对摆盘机各构件的运动进行了分析,得到了l1取不同值时摆盘上任意点的空间运动轨迹;并给出一个算例;分析比较了各... 从空间机构学理论出发,抽象出了空间摆盘机构的结构模型,并以Denavit-Hartenberg法建立坐标系,采用矩阵形式的封闭方程式,对摆盘机各构件的运动进行了分析,得到了l1取不同值时摆盘上任意点的空间运动轨迹;并给出一个算例;分析比较了各种约束机构的特点与不足之处,并提出新的约束机构的思考,以此为基础可以对摆盘发动机的约束机构进行研究与改进,达到对发动机振动与噪声进行控制的目的。 展开更多
关键词 摆盘机构 封闭矩阵方程 空间运动轨迹 约束机构
下载PDF
齐次湍流动能输运方程封闭模型在浅海动力学中的应用 被引量:2
2
作者 魏皓 冯士筰 +1 位作者 武建平 刘桂梅 《青岛海洋大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2001年第6期821-827,共7页
该文对已建立的齐次湍流动能输运方程封闭模型 (HKE)封闭的浅海动力学模型进行了检验。湍流混合强度的垂直分布会影流速剖面 ,在风海流、狭长渠道稳态风潮及渠道振荡流流场等的模拟中 ,HKE封闭均取得满意效果 ,结果表明 HKE封闭在正压... 该文对已建立的齐次湍流动能输运方程封闭模型 (HKE)封闭的浅海动力学模型进行了检验。湍流混合强度的垂直分布会影流速剖面 ,在风海流、狭长渠道稳态风潮及渠道振荡流流场等的模拟中 ,HKE封闭均取得满意效果 ,结果表明 HKE封闭在正压浅海动力学中是有效的 ,可避免混合长理论的缺陷 ,并未过多增加计算量。振荡流的湍流粘性系数的时间分布特性是时变的 ,其变化频率为振荡频率的两倍 ,且在流速变化最大时湍流混合最强。对应于浅海潮波系统 ,平潮和停潮时局地混合最弱 ,因而最适宜水质采样 ,反之 ,涨急和落急时刻湍流混合最强。但当取湍动能的Schmidt数 σk>10时 ,湍粘性系数的振幅仅为其平均值的 15 % ,因此可以认为在 15 展开更多
关键词 齐次湍流动能输运方程封闭模型 风海流 稳态风潮 振荡流 湍流粘性系数
下载PDF
湍流大小尺度涡量方程组及其封闭
3
作者 李明军 《长安大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期61-63,共3页
利用流体大小尺度 (LSS)方程组推导出湍流大小尺度涡量 (LSSV)方程组 ,给出两个关于湍流大小尺度涡量的命题 ,从而得到湍流封闭大小尺度涡量 (CLSSV)方程组。同时 ,对近程相互作用命题进行了推广。
关键词 流体力学 流体大小尺度方程 湍流大小尺度涡量方程 近程相互作用 湍流封闭大小尺度涡量方程
下载PDF
基于MATLAB的空间7R机构位置分析的新方法 被引量:2
4
作者 周建成 魏文军 靳桂萍 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期30-32,共3页
利用向量回转法和MATLAB软件对空间 7R机构位置问题进行了分析研究 ,确定了各杆长和副长方向的单位向量 ,列出了机构的向量封闭方程 ,以及各杆位置方程 ;调用MATLAB矩阵运算函数和解非线性方程组函数 ,解出了其他各杆的位置与主动件输... 利用向量回转法和MATLAB软件对空间 7R机构位置问题进行了分析研究 ,确定了各杆长和副长方向的单位向量 ,列出了机构的向量封闭方程 ,以及各杆位置方程 ;调用MATLAB矩阵运算函数和解非线性方程组函数 ,解出了其他各杆的位置与主动件输入角度的关系 ,以及任何一杆上任意点的空间轨迹 ,并利用绘图函数表达各杆的位置曲线及任意点的轨迹。实例分析证明所提出的方法是可靠的。 展开更多
关键词 MATLAB软件 空间7R机构 位置分析 向量回转法 向量封闭方程 空间机构学 空间四杆机构
下载PDF
3-RRR球面并联机器人正向运动学分析 被引量:2
5
作者 张林 郭旭侠 +2 位作者 史革盟 贾兰生 王丽 《机械传动》 北大核心 2019年第7期27-34,共8页
针对球面3自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示。采用四元数的乘积描述关节转动引起的构件位置的变化,通过球面上大圆弧几何加法与... 针对球面3自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示。采用四元数的乘积描述关节转动引起的构件位置的变化,通过球面上大圆弧几何加法与四元数乘法之间的对应关系,得到关节轴线的方向余弦,建立了机器人约束方程。对约束方程进行巧妙的变量替换,减少了MATLAB符号运算中的数据,解决了运算中数据超出计算机内存而无法得到有效结果的问题,得到机器人正解封闭方程。利用影响系数法,建立机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。实例表明,对于给定的主动件的某些位置,上角锥最多有8组运动学解;以机器人主动构件连续运动仿真了上角锥位置、角速度和角加速度变化历程。 展开更多
关键词 球面并联机器人 四元数代数 正解封闭方程 影响系数
下载PDF
多切断点分离-重构技术推导非球型手腕6R机器人逆解公式
6
作者 肖帆 曾克俭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期559-565,共7页
本文提出一种利用多切断点分解—重构技术求解非球型手腕机器人逆解新方法,简化了该类机器人逆运动学公式的推导过程。首先利用指数积公式的变形,说明了n自由度机器人的可分解性,以及重构连接的通用几何约束;然后以一款手腕前端偏置型... 本文提出一种利用多切断点分解—重构技术求解非球型手腕机器人逆解新方法,简化了该类机器人逆运动学公式的推导过程。首先利用指数积公式的变形,说明了n自由度机器人的可分解性,以及重构连接的通用几何约束;然后以一款手腕前端偏置型机器人为例,给出了针对常见非球型手腕机器人的分解方法及重新连接的几何约束条件。以满足约束条件为目的,得到了只含θ6的非线性封闭方程,以及其它关节角关于θ6的求解公式,推导过程具有更直观的物理几何意义。最后使用二分法求解,算法约2 ms可得到目标位姿所有解,计算位姿误差在10^(−12)mm以内。 展开更多
关键词 非球型手腕 工业机器人 指数积公式 逆运动学 非线性封闭方程
下载PDF
铲运机的内力分析
7
作者 刘国民 乔世珊 《华电技术》 CAS 1993年第6期9-11,16,共4页
在运动分析的基础上,对HL—2.5型铲运机作了内力分析。通过对组成机构的各个刚体列脱离体平衡方程,经整理得到求解所有约束力的封闭方程组,并以HL—2.5铲运机为例做了详细的数值计算,取得了理想结果。
关键词 铲运机 脱离体 封闭方程 内力
下载PDF
A Remark on General Solution for Motion of Relativistic Strings in Minkowski Space ■^(1+n)
8
作者 WANG Zeng-Gui 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2009年第11期914-918,共5页
This note concerns the motion of relativistic strings in the Minkowski space R^(1+n).We rederive the generalsolution formula in closed form for the equation for the motion of relativistic string.Our method is differen... This note concerns the motion of relativistic strings in the Minkowski space R^(1+n).We rederive the generalsolution formula in closed form for the equation for the motion of relativistic string.Our method is different completelyfrom others. 展开更多
关键词 SPACE-TIME the equations for the motion of relativistic string general solution formula
下载PDF
Numerical Simulation of Two-Phase Closed Thermosyphon
9
作者 G.V. Kuznetsov M.A. Al-Ani M.A. Sheremet 《Journal of Energy and Power Engineering》 2011年第3期227-232,共6页
Heat transfer and hydrodynamics of two phase closed thermosyphon (TPCT) is studied using finite difference method of Stream function and vorticity. The mathematical model is formed for both vapor phase and liquid fi... Heat transfer and hydrodynamics of two phase closed thermosyphon (TPCT) is studied using finite difference method of Stream function and vorticity. The mathematical model is formed for both vapor phase and liquid film in a non-dimensional form. The momentum and energy equations as parabolic equations have been solved by means of the locally one-dimensional scheme of A.A. Samarskii. The Poisson equation for the stream function has been approximated on the basis of the discrete scheme "cross". The obtained system of algebraic equations has been solved by the successive over relaxation method. The effect of the Rayleigh number on the velocity and temperature fields in the domain of interest and on the average Nusselt number at the solid-fluid interfaces is investigated. It was found that increase in the Rayleigh number leads to the increment of both the average Nusselt number and the stream function in the vapor zone. 展开更多
关键词 Mathematical simulation two-phase thermosyphon conjugate heat transfer hydrodynamics.
下载PDF
静不平衡测量系统柔性杠杆机构分析优化 被引量:1
10
作者 缪晖华 李培兴 +3 位作者 胡百振 张建坤 闫维新 赵言正 《山东大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2018年第1期78-88,共11页
以质心投影法为主要测量原理,柔性杠杆机构为桥梁,设计一套多框架机构静不平衡测量系统,分析测量原理特性表明:降低柔性杠杆输出端柔度能够有效提高系统测量精度。基于直圆型柔性铰链封闭方程,建立柔性杠杆的柔度模型,利用有限元分析软... 以质心投影法为主要测量原理,柔性杠杆机构为桥梁,设计一套多框架机构静不平衡测量系统,分析测量原理特性表明:降低柔性杠杆输出端柔度能够有效提高系统测量精度。基于直圆型柔性铰链封闭方程,建立柔性杠杆的柔度模型,利用有限元分析软件Ansys验证柔度模型的准确性,并通过合理设计优化函数和约束条件,对柔性杠杆机构输入和输出端进行相应优化。结果表明:采用封闭方程建立柔度模型的方法是可行的,其柔度理论值与仿真值误差在9%以内,同时建立的优化函数切实可行,在力臂放大系数变化量仅为2%的前提下,杠杆输出端柔度降低了18.63%,增加了杠杆线性度范围,从而有效提高了静不平衡测量系统测量精度。 展开更多
关键词 静不平衡测量 柔性铰链 二阶杠杆 柔度模型 封闭方程
原文传递
兼顾速度特性的三自由度混联机床尺度设计 被引量:2
11
作者 唐晓强 汪劲松 +1 位作者 段广洪 张华 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期613-616,共4页
以设计高速混联机床为目的,研究了一种两自由度并联机构的设计方法。建立了机构的运动学正逆封闭解方程、作业空间解析解和速度传递方程。根据机床的特点,定义出速度输出率和全域速度输出率指标,明确了机构输入和输出速度与设计参数之... 以设计高速混联机床为目的,研究了一种两自由度并联机构的设计方法。建立了机构的运动学正逆封闭解方程、作业空间解析解和速度传递方程。根据机床的特点,定义出速度输出率和全域速度输出率指标,明确了机构输入和输出速度与设计参数之间的关系。提出一种兼顾速度和作业空间要求的并联机床尺度设计方法,并进行了具体的设计计算,结果证明该方法可行。基于此并联机构,给出了一台高速三轴混联机床的概念设计。 展开更多
关键词 速度 三自由度混联机床 尺度设计 正逆封闭方程 作业空间 速度传递方程
原文传递
Accurate mirror-based camera pose estimation with explicit geometric meanings 被引量:6
12
作者 LI Xin LONG Gu Can +3 位作者 GUO Peng Yu LIU Jin Bo ZHANG Xiao Hu YU Qi Feng 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2014年第12期2504-2513,共10页
An accurate closed form solution is proposed to estimate camera pose by several mirrored reference object images acquired via a planar mirror under different unknown poses. Compared with state-of-the-art methods, our ... An accurate closed form solution is proposed to estimate camera pose by several mirrored reference object images acquired via a planar mirror under different unknown poses. Compared with state-of-the-art methods, our method is more accurate when there are more than three images and has explicit geometric meanings. This method also properly handles cases in which some of the mirror poses are parallel. The central idea is to minimize an error metric based on all reflections of rotation, which enables the camera rotation to be estimated directly by SVD of sum of mirrored camera rotations. After that, the camera translation is computed by solving a large system of linear equations to minimize object space collinearity error. Both synthesized data and real data experiments show the advantages of our approach. 展开更多
关键词 pose estimation planar mirror reflection geometric meaning SVD
原文传递
Two kinds of peaked solitary waves of the KdV,BBM and Boussinesq equations 被引量:4
13
作者 LIAO ShiJun 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2012年第12期2469-2475,共7页
It is well-known that the celebrated Camassa-Holm equation has the peaked solitary waves,which have been not reported for other mainstream models of shallow water waves.In this letter,the closed-form solutions of peak... It is well-known that the celebrated Camassa-Holm equation has the peaked solitary waves,which have been not reported for other mainstream models of shallow water waves.In this letter,the closed-form solutions of peaked solitary waves of the KdV equation,the BBM equation and the Boussinesq equation are given for the first time.All of them have either a peakon or an anti-peakon.Each of them exactly satisfies the corresponding Rankine-Hogoniot jump condition and could be understood as weak solution.Therefore,the peaked solitary waves might be common for most of shallow water wave models,no matter whether or not they are integrable and/or admit breaking-wave solutions. 展开更多
关键词 solitary waves peaked crest PROGRESSIVE DISCONTINUITY weak solution
原文传递
史106低渗油藏注水开发研究
14
作者 褚兆春 《中国石油和化工标准与质量》 2013年第2期152-152,共1页
本文针对低渗油藏如何提高采收率进行分析研究,对史106低渗区块转入注水开发的必要性进行分析,对注水开发的可行性进行研究,并根据油藏具体情况设计注水开发方案。
关键词 低渗油藏 封闭式物质平衡方程 注水开发
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部