基于封闭矩阵方程的空间摆盘机构运动学分析

从空间机构学理论出发,抽象出了空间摆盘机构的结构模型,并以Denavit-Hartenberg法建立坐标系,采用矩阵形式的封闭方程式,对摆盘机各构件的运动进行了分析,得到了l1取不同值时摆盘上任意点的空间运动轨迹;并给出一个算例;分析比较了各种约束机构的特点与不足之处,并提出新的约束机构的思考,以此为基础可以对摆盘发动机的约束机构进行研究与改进,达到对发动机振动与噪声进行控制的目的。