虚拟封闭运动链法提高机器人运动学标定精度

介绍了一种基于激光器构造虚拟封闭运动链的标定方法,该方法通过末端操作器上安装的激光器向观测平板发射激光束,并保持激光投影点处于观测平板上一个固定位置,构造出一个虚拟封闭运动链。在此基础上对IRB140机器人的几何参数进行了标定,经试验验证表明,本标定方法有效地实现了机器人绝对精度的大幅度提高。

大尺寸三维激光测量系统标定方法

研究了一种基于平面几何射影变换原理的三维激光测量系统标定方法.根据测量系统中激光扫描平面的旋转特点,基于平面射影变换中直线不变的映射关系建立了标定对象表面被测点在不同参考系之间变换的约束关系,并采用封闭运动链思想定义系统参考系空间刚体变换关系,将系统标定问题转化为世界坐标系下系统内参数矩阵和外参数矩阵的求解.通过空间变换关系得到上述2个矩阵的解,实现系统的标定.该方法标定装置简单、速度快、稳定性好,能够满足实际工程应用中的需求.

基于零力控制的机器人标定技术研究

机器人标定是提高机器人控制精度的关键技术之一,测量手段是制约其发展的重要因素。为提高控制精度和标定可操作性,针对一种6R型机器人,首先基于封闭运动链建立了双机D-H运动模型,可以更好地描述机器人不同关节的几何关系。随后,将零力控制与标定过程相结合,利用零力控制可以减小关节磨损、提高离线示教效率的优势,为关于标定方法的研究提供了可实施方案。实验结果表明,增加零力控制后的双机标定可以提高机器人的控制精度。