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多关节水下机器人方案设计与关键技术应用
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作者 韩涛 胡志强 +2 位作者 崔庆佳 秦晓辉 徐彪 《控制与信息技术》 2023年第6期24-31,共8页
针对自主水下机器人作业能力不强及现有链式多体水下机器人因推进器外挂而减弱了机器人通过性等问题,文章提出了一种多关节水下机器人总体设计方案,该多关节水下机器人由功能载体与基本载体经连接关节串联构成。文章首先介绍了功能载体... 针对自主水下机器人作业能力不强及现有链式多体水下机器人因推进器外挂而减弱了机器人通过性等问题,文章提出了一种多关节水下机器人总体设计方案,该多关节水下机器人由功能载体与基本载体经连接关节串联构成。文章首先介绍了功能载体与基本载体的结构构成;接着对方案中使用的关键技术原理进行了详细分析,如射流操纵、矢量推进、折叠天线等;最后研制了多关节水下机器人基本载体物理样机,并依次进行了湖上试验与海上试验。在定向变深度航行试验中,深度误差不大于±0.1m,航向误差不大于±1°,试验结果验证了多关节水下机器人基本载体的航行能力,证明了文章所提出的多关节水下机器人设计方案的可行性。 展开更多
关键词 多关节水下机器人 功能载体 基本载体 射流操纵 矢量推进 试验验证
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Manipulation of Micro Solid Particles and Induced Flows in Water by Laser Irradiation
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作者 Masahiro OTA Hiroshi OKANO Makoto YOSHIDA 《Journal of Thermal Science》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第2期176-180,共5页
Q-switch for pulsing laser beam and Galvano scanner for rapid scanning laser beam were adapted to manipulate micro solid particles in a water droplet. The trapping of fine particles at micron-sized diameters by a YAG ... Q-switch for pulsing laser beam and Galvano scanner for rapid scanning laser beam were adapted to manipulate micro solid particles in a water droplet. The trapping of fine particles at micron-sized diameters by a YAG laser system, induced flows, and the induced motion of the particles by laser beam irradiations are discussed. Particle rotations are observed by using anisotropic micro objects, and moreover the rotational rate with clockwise direction is 22 r/min. The fragments of a cover glass were mixed in a water droplet, and their size and shape are uneven. The rotation of that non-spheres without scanning by the Galvano scanner is also observed in water. 展开更多
关键词 Laser trapping non-sphere particle optical radiation pressure laser scanning laser drive rotation
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