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PCL环境下粒子滤波目标跟踪算法研究
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作者 康雅文 闵华松 +1 位作者 陈鸣宇 裴飞龙 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期304-309,共6页
在实时三维目标跟踪系统中,KL距离自适应粒子滤波算法中距离阈值、小区域阈值以及其他参数的选取往往根据经验设置,如果参数设置不合适会降低跟踪精度和实时性。为此,设计一种3D点云目标跟踪系统。分析距离阈值和小区域阈值等参数对跟... 在实时三维目标跟踪系统中,KL距离自适应粒子滤波算法中距离阈值、小区域阈值以及其他参数的选取往往根据经验设置,如果参数设置不合适会降低跟踪精度和实时性。为此,设计一种3D点云目标跟踪系统。分析距离阈值和小区域阈值等参数对跟踪性能的影响,并给出自适应粒子滤波中参数与跟踪目标模型的关系。实验结果表明,与PCL_Tracking算法相比,该系统提高了三维目标跟踪系统的准确性和实时性。 展开更多
关键词 点云库 目标跟踪 粒子滤波 距离阈值 小区域阈值
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