单Kinect+圆盒的多视角三维点云配准方法研究

提出一种基于单Kinect和圆盒的多视角点云自动配准方法。首先,建模物体放在回转圆盒上,用Kinect V2(Kinect升级版)对建模物体和圆盒每隔60°进行一次点云采集,获得6个闭合的多视角点云。其次,用传统ICP配准算法对0°到180°视角范围内的3个点云进行两两配准后生成前部点云,对180°到360°视角范围内的3个点云做同样处理后生成后部点云。再次,用基于圆盒特征和小型包围盒约束的方法对前部点云和后部点云进行粗配准。最后,用基于圆盒交接区域的特征和SVD奇异值刚性变换矩阵评估法对前部点云和后部点云进行细配准。实验结果表明,该方法对三维点云的配准质量优于传统方法。