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小型双足机器人设计及步态规划
被引量:
3
1
作者
郭志攀
杜志江
《机械工程师》
2007年第8期48-50,共3页
针对现有仿人机器人造价高的缺点,文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件。对所设计的机器人进行了步态规划,并在仿真...
针对现有仿人机器人造价高的缺点,文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件。对所设计的机器人进行了步态规划,并在仿真软件中对机器人静态步行进行了仿真。
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关键词
小型双足机器人
双
足
步行
步态规划
运动学仿真
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职称材料
小型双足机器人直行步态的并行规划策略研究
2
作者
严志伟
甘屹
+1 位作者
梁斌
孙福佳
《上海理工大学学报》
北大核心
2017年第6期586-591,共6页
根据人体结构设计了小型舵机驱动双足机器人,采用D-H方法建立其位姿数学模型,利用5次多项式插值的方法规划出踝关节和髋关节的位置-时间函数,对髋关节踝关节轨迹进行代数解析得到每个关节的转角-时间函数.提出双足机器人直行步态并行规...
根据人体结构设计了小型舵机驱动双足机器人,采用D-H方法建立其位姿数学模型,利用5次多项式插值的方法规划出踝关节和髋关节的位置-时间函数,对髋关节踝关节轨迹进行代数解析得到每个关节的转角-时间函数.提出双足机器人直行步态并行规划策略,即将关节转角-时间函数分别导入ADAMS虚拟样机和实际物理样机,虚拟样机和物理样机同时测试规划的步态数据.通过实验验证,并行规划策略可以并行比较运动仿真直行步态和物理样机直线行走状态.
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关键词
小型双足机器人
步态规划
并行规划策略
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职称材料
小型双足移动机器人控制系统
被引量:
4
3
作者
李满天
褚彦彦
孙立宁
《微特电机》
北大核心
2003年第4期17-18,21,34,共4页
介绍了专用电机控制芯片TMS320LF2407在小型移动机器人控制系统中的应用,实现了单片DSP控制四个小型直流伺服电机,最后给出了控制系统硬件设计方案及软件策略。
关键词
小型
双
足
移动
机器人
控制系统
专用电机控制芯片
TMS320LF2407
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职称材料
小型双足步行机器人的机构设计及其运动仿真
4
作者
郑文锋
许瑛
+1 位作者
徐华
胡小平
《自动化信息》
2008年第12期47-49,共3页
小型双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点,本文以人体全身17个主要关节及其运动特性为研究对象,利用三维设计软件CATIA设计出小型双足步行机器人的全身机构,根据ZMP理论,以正常人行走的“X”形交叉动作为原则,规...
小型双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点,本文以人体全身17个主要关节及其运动特性为研究对象,利用三维设计软件CATIA设计出小型双足步行机器人的全身机构,根据ZMP理论,以正常人行走的“X”形交叉动作为原则,规划出其各关节转角,在ADAMS下对其虚拟样机进行运动仿真,确保实现机器人的稳定步行和做舞蹈动作。
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关键词
小型
双
足
步行
机器人
ZMP理论
“X”型交叉动作
自由度
CATIA
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职称材料
新信息、新科技、新前沿 国产多款HGR小型双足仿人机器人
5
《物理教学探讨(中学教学教研版)》
2006年第9期F0003-F0003,共1页
北京一公司最近推出多款HGR小型双足仿人机器人,该机器人具有人的外形,可以完成人的各种基本动作,能够完成前进、后退、转弯、做俯卧撑、鲤鱼打挺、打太极拳等,还能完成高难度的踢球动作。
关键词
国产
HGR
小型
双
足
仿人
机器人
外形
基本动作
中学
物理教学
备课参考
第二课堂
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职称材料
题名
小型双足机器人设计及步态规划
被引量:
3
1
作者
郭志攀
杜志江
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机械工程师》
2007年第8期48-50,共3页
文摘
针对现有仿人机器人造价高的缺点,文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件。对所设计的机器人进行了步态规划,并在仿真软件中对机器人静态步行进行了仿真。
关键词
小型双足机器人
双
足
步行
步态规划
运动学仿真
Keywords
small biped robot
biped walking
gait palnning
kinematic simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
小型双足机器人直行步态的并行规划策略研究
2
作者
严志伟
甘屹
梁斌
孙福佳
机构
上海理工大学机械工程学院
美钻能源科技(上海)有限公司
出处
《上海理工大学学报》
北大核心
2017年第6期586-591,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375314)
文摘
根据人体结构设计了小型舵机驱动双足机器人,采用D-H方法建立其位姿数学模型,利用5次多项式插值的方法规划出踝关节和髋关节的位置-时间函数,对髋关节踝关节轨迹进行代数解析得到每个关节的转角-时间函数.提出双足机器人直行步态并行规划策略,即将关节转角-时间函数分别导入ADAMS虚拟样机和实际物理样机,虚拟样机和物理样机同时测试规划的步态数据.通过实验验证,并行规划策略可以并行比较运动仿真直行步态和物理样机直线行走状态.
关键词
小型双足机器人
步态规划
并行规划策略
Keywords
small scale biped robot
gait planning
parallel planning strategy
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
小型双足移动机器人控制系统
被引量:
4
3
作者
李满天
褚彦彦
孙立宁
机构
哈尔滨工业大学
出处
《微特电机》
北大核心
2003年第4期17-18,21,34,共4页
文摘
介绍了专用电机控制芯片TMS320LF2407在小型移动机器人控制系统中的应用,实现了单片DSP控制四个小型直流伺服电机,最后给出了控制系统硬件设计方案及软件策略。
关键词
小型
双
足
移动
机器人
控制系统
专用电机控制芯片
TMS320LF2407
Keywords
micro-robot
control system
DSP
DC micro-motor
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
小型双足步行机器人的机构设计及其运动仿真
4
作者
郑文锋
许瑛
徐华
胡小平
机构
南昌航空大学航空与机械工程学院
出处
《自动化信息》
2008年第12期47-49,共3页
文摘
小型双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点,本文以人体全身17个主要关节及其运动特性为研究对象,利用三维设计软件CATIA设计出小型双足步行机器人的全身机构,根据ZMP理论,以正常人行走的“X”形交叉动作为原则,规划出其各关节转角,在ADAMS下对其虚拟样机进行运动仿真,确保实现机器人的稳定步行和做舞蹈动作。
关键词
小型
双
足
步行
机器人
ZMP理论
“X”型交叉动作
自由度
CATIA
Keywords
Mini Biped Walking Robot
ZMP Theory
X-shape Cross Action
Degrees of Freedom(DOF)
CATIA
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新信息、新科技、新前沿 国产多款HGR小型双足仿人机器人
5
出处
《物理教学探讨(中学教学教研版)》
2006年第9期F0003-F0003,共1页
文摘
北京一公司最近推出多款HGR小型双足仿人机器人,该机器人具有人的外形,可以完成人的各种基本动作,能够完成前进、后退、转弯、做俯卧撑、鲤鱼打挺、打太极拳等,还能完成高难度的踢球动作。
关键词
国产
HGR
小型
双
足
仿人
机器人
外形
基本动作
中学
物理教学
备课参考
第二课堂
分类号
G633.7 [文化科学—教育学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型双足机器人设计及步态规划
郭志攀
杜志江
《机械工程师》
2007
3
下载PDF
职称材料
2
小型双足机器人直行步态的并行规划策略研究
严志伟
甘屹
梁斌
孙福佳
《上海理工大学学报》
北大核心
2017
0
下载PDF
职称材料
3
小型双足移动机器人控制系统
李满天
褚彦彦
孙立宁
《微特电机》
北大核心
2003
4
下载PDF
职称材料
4
小型双足步行机器人的机构设计及其运动仿真
郑文锋
许瑛
徐华
胡小平
《自动化信息》
2008
0
下载PDF
职称材料
5
新信息、新科技、新前沿 国产多款HGR小型双足仿人机器人
《物理教学探讨(中学教学教研版)》
2006
0
下载PDF
职称材料
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