小型双足机器人设计及步态规划

针对现有仿人机器人造价高的缺点,文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件。对所设计的机器人进行了步态规划,并在仿真软件中对机器人静态步行进行了仿真。

小型双足机器人直行步态的并行规划策略研究

根据人体结构设计了小型舵机驱动双足机器人,采用D-H方法建立其位姿数学模型,利用5次多项式插值的方法规划出踝关节和髋关节的位置-时间函数,对髋关节踝关节轨迹进行代数解析得到每个关节的转角-时间函数.提出双足机器人直行步态并行规划策略,即将关节转角-时间函数分别导入ADAMS虚拟样机和实际物理样机,虚拟样机和物理样机同时测试规划的步态数据.通过实验验证,并行规划策略可以并行比较运动仿真直行步态和物理样机直线行走状态.

小型双足移动机器人控制系统

介绍了专用电机控制芯片TMS320LF2407在小型移动机器人控制系统中的应用,实现了单片DSP控制四个小型直流伺服电机,最后给出了控制系统硬件设计方案及软件策略。

小型双足步行机器人的机构设计及其运动仿真

小型双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点，本文以人体全身17个主要关节及其运动特性为研究对象，利用三维设计软件CATIA设计出小型双足步行机器人的全身机构，根据ZMP理论，以正常人行走的“X”形交叉动作为原则，规划出其各关节转角，在ADAMS下对其虚拟样机进行运动仿真，确保实现机器人的稳定步行和做舞蹈动作。

新信息、新科技、新前沿 国产多款HGR小型双足仿人机器人

北京一公司最近推出多款HGR小型双足仿人机器人，该机器人具有人的外形，可以完成人的各种基本动作，能够完成前进、后退、转弯、做俯卧撑、鲤鱼打挺、打太极拳等，还能完成高难度的踢球动作。