基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术

高压架空输电线路在冬季会受到大量冰雪的覆盖,天气条件的多变会改变冰雪的形态和质地,导致以回波信号为基础的自动融冰方式,在存储回波干扰下,存在明显弊端。为此,研究基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术。采用搭载双目视觉传感器的小型机器人,实时捕捉线路的视频图像,提取视频图像中线路外观纹理特征,输入到神经网络当中,识别覆冰状态。利用相似三角形原理推导覆冰线路的三维空间坐标。利用比例积分微分控制(proportional-integral-derivative,PID),实现机器人机械臂越过障碍物后,利用携带的融冰装置铲除覆盖在电力线路上的冰层,完成融冰作业。结果表明:在融冰前输电线路的外观呈现模糊和不规则状态,融冰后输电线路区域变得清晰可见,露出了线路本身的颜色和纹理,表明融冰作业取得了显著的效果,证明了技术的有效性。

自主式微小型移动机器人的自动避障行为研究

针对多微小型移动机器人工作环境的模型未知或不确定 ,以及该机器人本身的某些限制 ,采用基于行为的研究方法 ,实现了自行设计的自主式微小型移动机器人在未知、动态环境中的自动避障 ,设计了该机器人的障碍物回避行为 ,采用了电机神经元网络选择机器人的自动避障动作 ,并用增强式学习的动作评判结果在线修改网络的权值 ,结合机器人的漫步行为 ,采用机器人的安全漫步任务验证了该方法的有效性 .

自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究

自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的、无结构的 ,同时由于其自身体积大小的限制 ,在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器 ,以致机器人仅能获取局部的信息 ,这些原因使得采用传统基于任务的设计方法将十分困难 ,而采用基于行为的设计方法时 ,也很难保证所设计的机器人行为的有效性 ,为此本文采用了遗传算法 ,随机产生了机器人群体中各初始个体的障碍物回避行为及机器设备故障排除行为 ,当群体在特定的工作环境中仿真运行时 ,根据环境的情况和所需实现的任务 ,使群体行为性能达到了较为优化的目的 .

群体行为进化的自主式微小型移动机器人通信系统设计和实现

介绍了自主式微小型移动机器人通信系统的设计和实现 ,详细介绍了其通信的硬件组成以及通信系统工作过程。根据该设计 ,系统能实时显示各自主式微小型移动机器人的参数 ,在线更改各机器人的参数和任务 ,且系统工作可靠 。

基于几何和模糊控制合成算法的小型移动机器人局部路径规划

文章针对机器人特殊的使用场合和要求,提出了将几何算法和模糊控制算法相结合来解决避障问题。在机器人远离地面障碍物运动时,采用几何算法;当逐渐接近障碍物时,采用模糊控制算法修正。2种算法的结合,避免了单独使用其中一种算法的缺陷,使局部路径规划的速度大大提高,并且降低了对控制硬件的高要求。仿真和实验表明,这种新算法具有正确性、实时性和鲁棒性。

小型移动机器人即将登场

10月21日，创业公司UnboundedRobotics发布了一款价值35000美元的移动机器人UBR1。这款机器人只有一个手臂，身高3英尺2英寸。

小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析

该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。

户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制

该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型 ,利用后退方法的思想 ,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律 ,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性 ,比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用。经仿真计算 ,验证了该控制方法的正确性 。

小型双足移动机器人控制系统

介绍了专用电机控制芯片TMS320LF2407在小型移动机器人控制系统中的应用,实现了单片DSP控制四个小型直流伺服电机,最后给出了控制系统硬件设计方案及软件策略。

小型双节地面移动机器人运载子系统设计

小型双节地面移动机器人是军用地面机器人的一种,其体积小,成本低,生存能力强,主要由后方人员遥控控制,根据其所携带的不同载荷,可以完成侦察、探测、警戒、攻击、爆破等作战任务,是近年来各国争相研究的热点之一。本文从实际作战的需求出发,重点进行了其运载子系统总体结构及电气控制的设计,并对结构中影响工作的主要零件进行了应力分析。研究结果可以作为通用小型军用武器运载平台的技术基础,为小型军用地面机器人的研制提供一定的借鉴。

小型四轮移动机器人控制策略试验研究

由于信息化技术与科技的快速发展,小型四轮移动机器人新时期在各个行业实现了广泛的应用,但是由于对其控制方式的认知不同,很多时候难以按照最为适宜的方式对其进行控制,使其按照最为科学的方式进行相关的操作。基于此,文章通过各种PID调控实现来研究小型四轮移动机器人最佳控制策略。