基于小扰动理论的潜航器动力学建模及仿真

潜航器仿真系统主要采用OSGOcean三维渲染引擎建立水环境。运用面向对象技术以及OSG视景系统实现了动态视景。目标潜航器通过CFD计算得到数据,并经过预处理得到潜航器水动力参数,利用经典动量定理与动量矩定理在搭建动力学模型。运用潜航器特殊姿态对动力学与运动学方程组进行求解,依据在小扰动理论做线性化处理,对潜航器横纵航行稳定性分析,便于方程简化找到主要影响因子,达到稳定控制潜航器姿态目的,最终实现潜航器能在较小扰动环境下稳定运行的效果。