基于信任度分配的小脑模型节点控制器改进算法及其收敛性分析

针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任度关联矩阵的概念,并根据线性方程组迭代理论,证明了改进算法在增量学习时的收敛性,给出了收敛条件并进行了验证.通过二自由度平面机器人臂逆动力学求解的仿真,比较了CA-CMAC与传统CMAC的性能,结果表明,CA-CMAC具有更快的收敛速度.

基于小脑模型关节控制器与PID复合的高速公路交通流密度控制

高速公路交通控制系统是一个复杂的非线性时变系统,传统的匝道控制方法难以取得满意的控制效果.为此,本文提出基于小脑模型关节控制器(CMAC)与PID复合的匝道控制方法.首先建立了二阶宏观动态交通流模型,然后研究了CMAC与PID复合控制算法,结合非线性反馈理论,设计了基于CMAC与PID复合的高速公路交通流密度控制器,该密度控制问题是一个输出跟踪和扰动抑制问题,最后采用两个仿真实例对该方法的有效性进行验证.结果表明,复合控制具有优越的密度跟踪性能和抑制噪声干扰的能力;复合控制方法能够有效地消除交通拥挤,并使主线车流趋于稳定.

一种状态自动划分的模糊小脑模型关节控制器值函数拟合方法

在庞大离散状态空间或连续状态空间中,强化学习(RL)需要进行值函数拟合以寻找最优策略.但函数拟合器的结构往往由设计者预先设定,在学习过程中不能动态调整缺乏自适应性.为了自动构建函数拟合器的结构,提出一种可以进行状态自动划分的模糊小脑模型关节控制(FCMAC)值函数拟合方法.该方法利用Bellman误差的变化趋势实现状态自动划分,并且探讨了两种选择划分区域的机制.汽车爬坡问题和机器人足球仿真平台中的实验结果表明新算法能有效拟合值函数,而且利用所提出的函数拟合器智能体可以进行有效的强化学习.

基于GA学习的模糊小脑模型控制器

提出一种基于遗传算法学习的模糊小脑模型神经网络控制器 ,即利用遗传算法学习和优化 FCMAC控制器的连接权重 ,构成一个 GA-FCMAC控制器 ,该算法适用于多输入 -多输出系统 ,对于倒立摆非线性系统的仿真结果证明 。

基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及仿真

水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰。考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手具有在线学习能力,能适应复杂的水下作业环境。以二关节水下机械手为例,利用MATLAB/Simulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研究,结果证明,该控制方法和动力学模型可以有效地用于水下机械手的控制研究。

小脑模型关节控制器网络在传送带给料生产加工站学习优化控制中的应用

研究单站点传送带给料生产加工站(conveyor-serviced production station,CSPS)系统的前视(look-ahead)距离最优控制问题,以提高系统的工作效率.论文运用半Markov决策过程对CSPS优化控制问题进行建模.考虑传统Q学习难以直接处理CSPS系统前视距离为连续变量的优化控制问题,将小脑模型关节控制器网络的Q值函数逼近与在线学习技术相结合,给出了在线Q学习及模型无关的在线策略迭代算法.仿真结果表明,文中算法提高了学习速度和优化精度.

基于小脑模型关节控制器的电液伺服舵机加载系统多余力矩补偿器研究

针对电液伺服舵机加载系统存在多余力矩的问题,提出一种基于小脑模型关节控制器的多余力矩补偿器设计方法。仿真结果表明,小脑模型关节控制器多余力矩补偿器抑制多余力矩的效果要远远优于传统多余力矩补偿器,且具有良好的鲁棒性。

小脑模型神经网络控制器在天线跟踪指向控制中的应用

分析了天线跟踪指向控制系统的特点和影响系统跟踪性能的主要因素,建立了系统数学模型。根据系统特点,给出了小脑模型神经网络控制器(CMAC)和PID相结合的复合自适应控制方法的设计过程,并分析了该算法适用于天线跟踪指向控制系统的优势。该方法利用传统的PID控制,结合CMAC神经网络算法的快速自学习、精确逼近的优点,既满足了天线跟踪指向控制系统快速实时跟踪的要求,又提高了跟踪精度和跟踪平稳性。仿真结果表明,该方法对摩擦力矩有很好的抑制作用,跟踪精度较单独采用PID控制提高一个数量级,且输出稳定,具有较强的鲁棒性。

基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢

目的:研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢(Intelligent above knee prosthesis,IAKP)的控制机制及其实现方法。方法:首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络(Cerebellar model articulation controller,CMAC)控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置。结果:步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规则的专家控制来识别行走模式。这种控制方法具有动态记忆和快速随动控制能力,可实现假肢对健康腿步速的实时跟踪。结论:基于CMAC控制的IAKP可对健康腿步态进行快速识别与跟踪,为进一步研制健康腿步态跟随控制新型IAKP提供了理论与实验基础。

飞行机器人递归小脑神经网络模型分解控制

为解决一类不确定非线性系统的控制问题及系统混合干扰上界在实际应用中难以测量的问题,提出递归小脑神经网络模型分解控制算法。将系统分为名义模型、结构不确定性和非结构不确定性,分别对名义模型设计直接反馈控制器、对结构不确定性设计自适应控制器、对非结构不确定性设计鲁棒控制器。设计递归小脑模型关节控制器作为观测器来对系统干扰的上界进行实时逼近。李亚普诺夫理论证明了控制算法可使系统渐进稳定,微飞行机器人姿态控制仿真结果表明,控制算法改善了系统的动态性能及鲁棒性。研究结论为复杂非线性系统的有效控制提供了依据。

机器人柔顺装配夹具的双小脑模型神经网络控制系统

介绍了一种新型的机器人柔顺装配夹具及其装配系统。设计了由装配力信号为输入的小脑模型神经网络CMAC1和以浮动平台位移信号为输入的小脑模型神经网络CMAC2并行叠加构成的双CMAC神经网络控制器 ,前者作为前馈控制 ,后者当夹具刚启动时为前馈控制 ,装配开始后转为反馈控制。双CMAC神经网络控制器具有存储容量少、系统较稳定、能减少系统误差影响、装配力小等优点。

一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用

小脑模型关节控制器(CMAC)具有学习算法简单、在线学习速度快的优点，非常适于机器人等复杂系 统的自适应控制．本文阐述了 CMAC 的原理，证明了其收敛性，提出了一种适合于机器人轨迹跟踪控制的 CMAC，并给出了仿真实验结果．

基于递归小脑神经网络的模糊自适应控制

为解决一类不确定非线性系统控制问题,提出了小脑神经网络模糊自适应算法.将系统分为标称模型、参数不确定部分以及包含建模误差、干扰及未建模动态等在内的混合干扰项,用模糊自适应控制实时逼近系统各个不确定参数,用鲁棒控制消除混合干扰,并设计了递归小脑模型关节控制器作为观测器来对混合干扰的上界进行实时逼近.李亚普诺夫理论证明了控制算法可使系统一致有界稳定,微飞行机器人姿态控制仿真结果表明,控制算法改善了系统的动态性能及鲁棒性,研究结论对复杂非线性系统的有效控制提供了依据.

一种基于CMAC神经网络的模糊控制器设计

对于存在外在的环境干扰和系统参数时变的非线性系统来说,传统的小脑模型需要重新学习合适的权重参数,这种学习式的设计方法是相当耗时的,为了改善这种情况,本文提出了模糊控制与小脑模型结合的方式,能够有效地对未知的非线性模型系统进行实时控制。通过仿真的对比试验,这种把小脑神经网络与模糊控制结合起来的控制方法,具有两种控制方法的优点。仿真结果表明,FCMAC控制器具有较高的控制精度、良好的自适应特性。

无刷直流电机系统的CMAC逆模型控制

基于逆系统控制的思想,针对无刷直流电机系统的非线性、强耦合以及不确定因素等提出了一种逆模型智能控制方法。该方法利用小脑模型关节控制器实现无刷直流电机的逆动态模型,与原系统模型构成线性系统,获得较传统PID控制更理想的动静态性能,有效克服各种复杂因素的影响。该方法响应快速、无超调、抗扰能力和鲁棒性强,可显著提高实时跟踪能力和控制精度。仿真证明了该方法的有效性,为无刷直流电机控制提供了一种新途径。

基于GA-FCMAC算法的船舶运动智能控制器

在研究模糊小脑模型神经网络控制器 (FCMAC)的基础上 ,本文提出了基于遗传算法学习的模糊小脑模型神经网络控制 (GA FCMAC)算法并应用于船舶运动控制。仿真结果表明该算法具有良好的控制性能。

基于三角剖分的小脑模型在增强学习中的应用

研究了一种基于三角剖分的小脑模型的增强学习控制器设计方法,并应用于机器人足球中单机器人截球的学习控制中。该方法通过在Markov决策过程状态空间中引入基于单纯形的库恩三角化,实现基于三角剖分的线性值函数逼近,从而有效提高了增强学习控制器对连续状态空间马氏决策问题的泛化性能。针对机器人截球学习控制的仿真研究表明,采用基于三角剖分的小脑模型进行值函数逼近的增强学习控制器能够获得优于已有基于均匀编码的小脑模型方法的学习效率和泛化性能。

CMAC神经网络控制器与BP神经网络辨识器的系统设计

提出了一种基于CMAC神经网络控制系统,该系统由CMAC神经网络控制器和BP模型辨识网络组成。文中介绍了CMAC神经网络控制器的结构及学习算法,还给出了系统辨识的BP网络结构及学习算法。仿真结果表明了此法的可行性和有效性。

一种由模糊控制器训练CMAC并用于伺服系统控制的方法

CMAC 是实时性较好的一类神经网络,为充分发挥其优点,构造出性能良好,参数整定方便的实时控制系统,文章提出用模糊控制器来训练 CMAC,由 CMAC 和模糊控制器组成一种新的实时控制结构。仿真表明,该控制方案用于小惯性伺服系统是成功的。

一种单输入/单输出的小脑模型神经网络研究

针对标准小脑模型关联控制器(CMAC)存在的问题,研究了一种单输入单输出(SISO)的CMAC算法.SISO CAMC采用直接地址映射,以输入v的量化值为地址,建立起输入v与权重w的关系,并通过对输入v进行归一化,增强网络的泛化能力.另外,学习采用随机样本,具有学习简单、收敛速度快、函数逼近精度高等特点,可以在单片机上实现.最后,理论证明和仿真试验,验证了该算法的有效性.