基于LQR的小车-倒摆闭环控制系统研究

运用Lagrange方法建立了小车-倒摆控制系统的数学模型,并推导出该模型的状态空间表达式,分析了系统的稳定性、能控性和能观性,建立了基于LQR的小车-倒摆闭环控制系统,利用Matlab仿真实验讨论了加权矩阵Q和R对最优控制的影响,实现了对系统的最优控制。

小车-倒摆控制系统的Takagi-Sugeno模糊模型研究

文章以系统的输入输出测试数据为依据，讨论了系统的Ｔａｋｓｇｉ－Ｓｕｇｅｎｏ模糊模型的辨识方法，并基于此设计了小车－倒摆系统的模糊控制器。实验结果表明，本方法具有较高的可靠性和应用价值。

输出反馈的局限性

基于对一非最小相位系统状态反馈和输出反馈的对比分析,指出采用最优设计可使状态反馈具有良好的鲁棒性.在最优状态反馈的基础上用观测器来形成输出反馈,给出了基于观测器的输出反馈控制器,分析表明这种输出反馈没有鲁棒性.指出因为在输出反馈中对象用的是输入输出描述,所以传递函数的非最小相位特性是使输出反馈失去鲁棒性的根源.