小齿轮自调位装置的运动学建模及分析

利用多刚体系统笛卡儿运动学方法对小齿轮自调位装置进行建模。根据铰的性质建立邻接刚体的坐标间的约束方程。约束方程中描述空间刚体姿态的最基本参数为方向余弦阵,基于连体基的基点坐标与方向余弦坐标构成的最基本的笛卡儿坐标,导出一般形式的邻接刚体的基本约束方程。通过建立系统的位置、速度、加速度约束方程求解对系统运动学进行分析。