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具有非对称褶皱结构的自生长软体机器人设计与运动特性
被引量:
1
1
作者
孟军辉
马诺
+3 位作者
胡睿
金泽华
李文光
刘莉
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期3186-3199,共14页
针对充气自生长软体机器人现有主动方向控制方案对功能与精度难以兼顾的问题,通过对软甲亚纲海洋底栖动物腹节结构的模仿,提出非对称褶皱结构主动转向方案。通过在控制腔室内外侧布置非对称的褶皱结构,使控制腔室在充压时内外侧形成非...
针对充气自生长软体机器人现有主动方向控制方案对功能与精度难以兼顾的问题,通过对软甲亚纲海洋底栖动物腹节结构的模仿,提出非对称褶皱结构主动转向方案。通过在控制腔室内外侧布置非对称的褶皱结构,使控制腔室在充压时内外侧形成非对称的展开效果,从而形成长度差并实现对囊体转向的高精度可逆主动控制。在此基础上,完成对自生长软体机器人样机的制造。建立囊体褶皱宽度、褶皱间距等设计参数与转向半径、角度等性能关系的数学模型,并通过数值仿真与样机试验加以验证。研究结果表明:所提出的转向方案能够在保障囊体运动能力的前提下,有效驱动囊体实现大角度高精度的可逆方向控制,并具有较高的设计自由度;所建立的数学模型能够较为精确地对囊体运动性能进行预测;所设计自生长软体机器人可应用于未来城市作战中狭窄非通视空间的侦查和引导打击。
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关键词
软体机器人
仿生学
尖端自生长
非对称褶皱
运动特性
下载PDF
职称材料
题名
具有非对称褶皱结构的自生长软体机器人设计与运动特性
被引量:
1
1
作者
孟军辉
马诺
胡睿
金泽华
李文光
刘莉
机构
北京理工大学宇航学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期3186-3199,共14页
基金
国家自然科学基金项目(11902029)。
文摘
针对充气自生长软体机器人现有主动方向控制方案对功能与精度难以兼顾的问题,通过对软甲亚纲海洋底栖动物腹节结构的模仿,提出非对称褶皱结构主动转向方案。通过在控制腔室内外侧布置非对称的褶皱结构,使控制腔室在充压时内外侧形成非对称的展开效果,从而形成长度差并实现对囊体转向的高精度可逆主动控制。在此基础上,完成对自生长软体机器人样机的制造。建立囊体褶皱宽度、褶皱间距等设计参数与转向半径、角度等性能关系的数学模型,并通过数值仿真与样机试验加以验证。研究结果表明:所提出的转向方案能够在保障囊体运动能力的前提下,有效驱动囊体实现大角度高精度的可逆方向控制,并具有较高的设计自由度;所建立的数学模型能够较为精确地对囊体运动性能进行预测;所设计自生长软体机器人可应用于未来城市作战中狭窄非通视空间的侦查和引导打击。
关键词
软体机器人
仿生学
尖端自生长
非对称褶皱
运动特性
Keywords
soft robot
bionics
self-growing tip
asymmetric fold
kinematic characteristics
分类号
TJ99 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有非对称褶皱结构的自生长软体机器人设计与运动特性
孟军辉
马诺
胡睿
金泽华
李文光
刘莉
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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