倾斜共轴旋翼尾立式飞机鲁棒预测控制

倾斜共轴旋翼尾立式飞机是一种垂直起降飞机,能够实现悬停和水平飞行,并在垂直起降之间进行转换。通过对倾斜共轴旋翼推力装置进行动力学建模,构建了尾立式飞机的动力学和运动学模型。为了解决控制输入饱和受限的问题,采用了基于多面体凸集的饱和输入描述方法,并采用多面体多顶点描述,提出了基于线性矩阵不等式的鲁棒预测控制方法,较好地解决了在输入受限条件下鲁棒预测控制的稳定性问题。通过对悬停状态施加外界干扰和水平飞行,垂直飞行两种状态互相转换进行仿真,验证了在气动舵面,旋翼倾斜角度等受限条件下控制器的有效性,从而保证了尾立式飞机多种飞行模态的转换。