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题名四旋翼机悬停尾部角度精确控制方法研究与仿真
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作者
杨家树
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机构
常州工学院电子信息与电气工程学院
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出处
《科技通报》
北大核心
2013年第12期202-204,共3页
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文摘
提出基于数字PID控制和T引导模型的四旋翼机悬停角度控制方法,采用数字PID控制算法采集控制样本,按照经验及时调控四旋翼机悬停尾部角度控制参数,通过BPNIAC下的四旋翼机引导模型,依据角度不断调整四旋翼机速度标称剩余航程的预测值,获取四旋翼机在悬停状态下尾部的最佳俯仰角和偏航角,实现四旋翼机悬停尾部精确角度控制。实验结果表明,该种方法对四旋翼机尾部俯仰角和偏航角的控制效果好,稳态误差小,上升时间短,满足了四旋翼机尾部角度控制需求,具有较强的鲁棒性。
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关键词
四旋翼机
悬停
尾部角度
数字PID控制
TIME定时器
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Keywords
high precision
four rotor machine
hover
the tail angle
digital PID control
TIME timer
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分类号
TM155
[电气工程—电工理论与新技术]
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