局部可观测理论在INSGPS机动对准中的应用

从研究INS GPS(InertialNavigationSystem GlobalPositioningSystem)组合系统的姿态角误差可观测性出发 ,首次将局部可观测性理论应用于INS GPS组合系统 ,定量地计算出各种不同机动方式的局部可观测矩阵的条件数 ,找到了提高姿态角误差可观测性的最佳机动方式 .研究结果表明 ,通过载体做正弦水平机动飞行可以提高姿态角误差局部可观测性 ,使空中对准时间明显减少 ,姿态角误差大大降低 .当对准时间为 1 2 0s时 ,东北天向姿态角误差的均值分别为 1 2 .3 4″,1 2 .1 9″和- 2 8.3 1″,它们的均方根值分别为 0 .97″,1 .0 5″和 0 .6 2″ .