一种局部平差影像添加策略的三维重建方法

针对现有三维重建算法在仍存在影像丢失和在弱连接区域平差失败的现象,该文提出一种采用局部平差影像添加策略的三维重建方法。该方法在影像选取时,采用局部平差,平差后选取限差合格的连接点,根据符合限差点的数量选取下一张影像,从而保证了连接点的质量;在全局平差阶段,按照局部平差计算的限差添加连接点,从而保证全局平差尽可能地成功。经测试,所提方法仍可以提高重建的稳定性,降低经验筛选对影像添加过程的影响,在影像连接关系弱、经验筛选不足的区域有明显优势。

三阶段局部双目光束法平差视觉里程计

针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配;在跟踪局部地图阶段插入关键帧时,增加双目相机基距参数优化环节;在局部地图优化阶段,将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明,三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比,构造了更多精确的3D-2D匹配,增加了优化约束条件,提高了运动估计与优化精度。

机载激光雷达测量技术在山区公路项目中的应用

机载激光雷达技术在测绘行业的应用越来越广泛。以机载激光雷达测量技术在本溪至集安高速公路项目中的应用为例,介绍了“单架次、单航带、局部平差分级、分阶段融合”的点云整体平差法,为解决大型机载LIDAR航测中众多点云数据精度不足问题提供了技术支持。

基于单目视觉三维重建系统的设计与实现

视觉重建方法多数存在设备构成复杂、精度低、耗时高等问题。为此,提出一种单台手持式数码相机恢复场景的三维模型方法。采用经典的对极几何初始化相机位姿,使用改进Pn P算法计算多帧图像位姿,通过选取新图像鲁棒特征点扩建场景,并运用基于局部关联帧的光束平差法优化摄像机位姿和三维点位置。实验结果表明,与传统的光束平差法相比,该方法能够有效节约时间,具有较强的鲁棒性。

Correlation of Shear Viscosity of Nanofluids Using the Local Composition Theory

In this study,a new method is presented to correlate the shear viscosity of nanofluids by local composition theory.The Eyring theory and nonrandom two-liquid(NRTL)equation are used for this purpose.The effects of temperature and particle volume concentration on the viscosity are investigated.The adjustable parameters of NRTL equation are obtained by fitting with experimental data.The calculated shear viscosities for nanofluids of CuO/water with 29 nm particle size,Al2O3/water with two different particle diameters,36 nm and 47 nm,and CuO/(ethylene glycol,water)are compared with experimental data and the average absolute deviation(AAD)is 1.2%,while the results from some conventional models yield an AAD of 190%.The results of this study are in excellent agreement with experimental data.

考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计

为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3D-2D位姿估计模型,并结合当前帧地图点更新关键帧地图点,从而增加匹配点对数,提高位姿估计精度;最后,根据改进的2D-2D及3D-2D位姿估计模型,建立多位姿估计约束位姿估计模型,结合局部光束平差法对位姿估计进行局部优化,达到定位精度高且累积误差小的效果.数据集实验和实际场景在线实验表明,所提出方法满足实时定位要求,且有效地提高了自主定位精度.