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沿输电线路地线行驶巡检机器人定位方法 被引量：4
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作者 李维峰 付兴伟 +3 位作者 徐显金 吴功平 刘明 曹琪 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期511-515,共5页
针对作者所在团队研制的沿输电线路地线行驶的巡检机器人,分别提出了基于倾角传感器、GPS和线路先验信息模型GIS的全局环境定位方法和基于行走轮编码器及其打滑识别、机器视觉、超声波测距传感器和霍尔接近传感器的局部环境定位方法,给... 针对作者所在团队研制的沿输电线路地线行驶的巡检机器人,分别提出了基于倾角传感器、GPS和线路先验信息模型GIS的全局环境定位方法和基于行走轮编码器及其打滑识别、机器视觉、超声波测距传感器和霍尔接近传感器的局部环境定位方法,给出了机器人定位的相关模型或算法.经现场线路试验研究表明,该方法行之有效. 展开更多
关键词 巡检机器人 地线 全局环境定位 局部环境定位
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