期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
大规模复杂场景下基于ResNet的回环检测技术研究
被引量:
4
1
作者
王红君
郝金龙
+1 位作者
赵辉
岳有军
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第7期125-129,135,共6页
回环检测(LCD)是同步定位与地图构建(SLAM)中的重要环节,对SLAM的精度和鲁棒性具有显著影响。由于大规模复杂场景下光照、摄像机视角、存在移动物体、气候、地貌特征等条件的大幅变化,使得回环检测的精度和鲁棒性受限。为解决此问题,提...
回环检测(LCD)是同步定位与地图构建(SLAM)中的重要环节,对SLAM的精度和鲁棒性具有显著影响。由于大规模复杂场景下光照、摄像机视角、存在移动物体、气候、地貌特征等条件的大幅变化,使得回环检测的精度和鲁棒性受限。为解决此问题,提出一种基于深度残差网络(Deep Residual Network,ResNet),利用信息熵(Information Entropy)改进的局部聚合描述符向量(Vector of Locally Aggregated Descriptors,VLAD)的回环检测方法RIV-LCD。采用弱监督迁移训练算法训练ResNet来提取图像特征;使用信息熵加权的VLAD对图像特征进行处理;通过词袋法进行匹配,得到匹配结果。在Nordlandsbanen数据集上进行的验证和对比实验表明:在大规模复杂场景中剧烈环境条件变化下,RIV-LCD具有良好的精度和鲁棒性。
展开更多
关键词
回环检测
同步定位与地图构建
深度残差网络
信息熵
局部聚合描述符向量
词袋法
下载PDF
职称材料
题名
大规模复杂场景下基于ResNet的回环检测技术研究
被引量:
4
1
作者
王红君
郝金龙
赵辉
岳有军
机构
天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
天津农学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第7期125-129,135,共6页
基金
天津市重点研发计划科技支撑重点项目(18YFZCNC01120)。
文摘
回环检测(LCD)是同步定位与地图构建(SLAM)中的重要环节,对SLAM的精度和鲁棒性具有显著影响。由于大规模复杂场景下光照、摄像机视角、存在移动物体、气候、地貌特征等条件的大幅变化,使得回环检测的精度和鲁棒性受限。为解决此问题,提出一种基于深度残差网络(Deep Residual Network,ResNet),利用信息熵(Information Entropy)改进的局部聚合描述符向量(Vector of Locally Aggregated Descriptors,VLAD)的回环检测方法RIV-LCD。采用弱监督迁移训练算法训练ResNet来提取图像特征;使用信息熵加权的VLAD对图像特征进行处理;通过词袋法进行匹配,得到匹配结果。在Nordlandsbanen数据集上进行的验证和对比实验表明:在大规模复杂场景中剧烈环境条件变化下,RIV-LCD具有良好的精度和鲁棒性。
关键词
回环检测
同步定位与地图构建
深度残差网络
信息熵
局部聚合描述符向量
词袋法
Keywords
LCD
SLAM
Deep residual network
Information entropy
VLAD
BoW
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大规模复杂场景下基于ResNet的回环检测技术研究
王红君
郝金龙
赵辉
岳有军
《计算机应用与软件》
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部