基于方向纹理的非结构化道路消失点检测研究

随着车辆智能化的快速推进,道路的自动检测起着越来越重要的作用;但非结构化道路由于道路标识和边界线不明显,导致检测存在困难。将非结构化道路的消失点作为约束进行检测,可以大幅度提高检测性能,针对现有的非结构化道路消失点检测方法普遍存在计算时间长、实时性差等缺点,为提高运算效率,提出了基于局部方向模式(LDP)纹理特征的消失点检测方法。在计算LDP特征基础上,利用Kirsch掩模得到像素点的4方向响应幅值,并通过幅值校正减少检测误差;对校正后的响应幅值进行计算得到纹理主方向;使用局部自适应软投票方法进行投票,选取道路消失点,实现消失点检测。实验结果表明,该方法的速度更快,且能够准确检测出非结构化道路的消失点。