基于局部航迹关联的多基地雷达多目标跟踪快速算法

针对仅能观测目标一维信息的多基地雷达系统,提出了一种基于局部航迹关联的多目标跟踪快速算法.该算法通过各接收机的局部跟踪处理,在获得目标一维航迹的基础上,利用目标的速度信息、局部航迹的冗余性及其与目标的一一对应关系,分级剔除了由于组合定位产生的大量虚假目标,进而通过局部航迹的关联提高了多目标跟踪的稳定性.与传统的集中式跟踪算法相比,该算法避免在融合中心进行复杂的"量测-量测"与"量测-航迹"关联运算,显著提高了计算效率,具有较好的实时性,易于工程实现.

分布式多传感信息融合系统的异步航迹关联方法

在分布式多传感信息融合系统中,由于每个局部传感器的采样频率不同以及具有不同的通信延迟,导致来自不同传感器的局部航迹往往是异步的.针对此问题,提出了一种异步航迹关联方法.该方法首先基于最小二乘法实现单传感器的时域融合,从而将多传感异步航迹同步化.接下来,将多传感多目标航迹关联问题转化为在网络中搜索总费用最小的多个互不相交的路径问题,从而获得相应于每个目标的各个传感器的局部航迹组合.仿真试验表明,算法可以有效地解决异步航迹的关联问题,且具有较高的关联成功率.

分段优化RRT的无人机动态航迹规划算法

针对突发威胁,无人机重新规划局部航迹的问题,提出了分段优化快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)的无人机动态航迹规划算法。首先利用分段优化RRT算法生成全局航迹,然后根据突发威胁的相关信息确定局部航迹的起点和终点,最后利用分段优化RRT算法生成局部航迹,绕过突发威胁并回到原航迹。实验结果表明算法运行时间和路径代价都降低了10%左右。对于动态航迹规划,该算法的鲁棒性与实时性较强。

突发威胁下的无人机动态航迹规划研究

针对突发威胁下无人机动态航迹规划的问题,提出了一种避开突发威胁的动态规划算法。利用A*算法生成全局最优航迹并进行平滑处理。当遇到突发威胁时,利用三次样条的二阶连续性及边界条件进行局部航迹规划,能够生成一簇候选路径,根据候选路径中心线与突发威胁中心线之间的夹角对候选路径簇进行旋转调整,使其路径簇完全包围突发威胁且具有对称性。最后综合考虑安全性、平滑性和连贯性的3种代价函数,建立总代价函数,选择出最佳的规避威胁航迹。实验结果表明,该算法能够在众多候选路径中选择出一条完全避开障碍安全平滑的较优航迹,且耗时短,实时性较强。

巡航导弹智能自主局部在线航迹规划研究

针对巡航导弹飞行过程中出现的局部威胁以及现阶段巡航导弹的飞行航迹与制导模式,提出了基于备选导航点与局部飞行航迹的巡航导弹局部区域内智能自主在线航迹规划算法,此算法通过在线删除威胁区域导航点间的飞行航迹和添加导航点与预存局部飞行航迹完成局部在线航迹规划。通过仿真试验证明,算法理论简单,易于实现,能够大大提高巡航导弹的生存与突防能力。