针对视觉SLAM(同步定位与地图创建)中现有的闭环检测方法容易产生假阳性检测的问题,利用YOLOv3目标检测算法获取场景中的语义信息,以DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)算法修正错误检测和遗漏检测,...针对视觉SLAM(同步定位与地图创建)中现有的闭环检测方法容易产生假阳性检测的问题,利用YOLOv3目标检测算法获取场景中的语义信息,以DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)算法修正错误检测和遗漏检测,构建语义节点,对关键帧形成局部语义拓扑图.利用图像特征和目标类别信息进行语义节点匹配,计算不同语义拓扑图中对应边的变换关系,得到关键帧之间的相似度,并根据连续关键帧的相似度变化情况进行闭环的判断.在公开数据集上的实验表明,目标聚类有效地提高了室内场景下的闭环检测准确性.与单纯利用传统视觉特征的算法相比,本文算法能够获得更加准确的闭环检测结果.展开更多
文本分类是自然语言处理中一项基本且重要的任务。基于深度学习的文本分类方法大多只针对单一的模型结构进行深入研究,这种单一的结构缺乏同时捕获并利用全局语义特征与局部语义特征的能力,且网络的加深会损失更多的语义信息。对此,提...文本分类是自然语言处理中一项基本且重要的任务。基于深度学习的文本分类方法大多只针对单一的模型结构进行深入研究,这种单一的结构缺乏同时捕获并利用全局语义特征与局部语义特征的能力,且网络的加深会损失更多的语义信息。对此,提出了一种融合多神经网络的文本分类模型FMNN(A Text Classification Model Fused with Multiple Neural Network),FMNN在最大限度减小网络深度的同时,融合了BERT,RNN,CNN和Attention等神经网络模型的特性。用BERT作为嵌入层获得文本的矩阵表示,用BiLSTM和Attention联合提取文本的全局语义特征,用CNN提取文本多个粒度下的局部语义特征,将全局语义特征和局部语义特征分别作用于softmax分类器,最后采用算术平均的方式对结果进行融合。在3个公开数据集和1个司法数据集上的实验结果表明,FMNN模型实现了更高的文本分类准确率,其中在司法数据集上的准确率达到了90.31%,证明了该模型具有较好的实用价值。展开更多
文摘针对视觉SLAM(同步定位与地图创建)中现有的闭环检测方法容易产生假阳性检测的问题,利用YOLOv3目标检测算法获取场景中的语义信息,以DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)算法修正错误检测和遗漏检测,构建语义节点,对关键帧形成局部语义拓扑图.利用图像特征和目标类别信息进行语义节点匹配,计算不同语义拓扑图中对应边的变换关系,得到关键帧之间的相似度,并根据连续关键帧的相似度变化情况进行闭环的判断.在公开数据集上的实验表明,目标聚类有效地提高了室内场景下的闭环检测准确性.与单纯利用传统视觉特征的算法相比,本文算法能够获得更加准确的闭环检测结果.
文摘文本分类是自然语言处理中一项基本且重要的任务。基于深度学习的文本分类方法大多只针对单一的模型结构进行深入研究,这种单一的结构缺乏同时捕获并利用全局语义特征与局部语义特征的能力,且网络的加深会损失更多的语义信息。对此,提出了一种融合多神经网络的文本分类模型FMNN(A Text Classification Model Fused with Multiple Neural Network),FMNN在最大限度减小网络深度的同时,融合了BERT,RNN,CNN和Attention等神经网络模型的特性。用BERT作为嵌入层获得文本的矩阵表示,用BiLSTM和Attention联合提取文本的全局语义特征,用CNN提取文本多个粒度下的局部语义特征,将全局语义特征和局部语义特征分别作用于softmax分类器,最后采用算术平均的方式对结果进行融合。在3个公开数据集和1个司法数据集上的实验结果表明,FMNN模型实现了更高的文本分类准确率,其中在司法数据集上的准确率达到了90.31%,证明了该模型具有较好的实用价值。