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一种可编程的群机器人自主成形方法
1
作者
王荪馨
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第12期1842-1848,共7页
针对用户给定的二维目标构形任务,提出了一种“分层规划、分层填充”的群机器人自主成形策略,以期将群体系统的全局行为转化为当前构型体内边缘层机器人个体的局部行为;在此分层成形策略基础上设计了一种包含预处理、边缘层运动链规划...
针对用户给定的二维目标构形任务,提出了一种“分层规划、分层填充”的群机器人自主成形策略,以期将群体系统的全局行为转化为当前构型体内边缘层机器人个体的局部行为;在此分层成形策略基础上设计了一种包含预处理、边缘层运动链规划和链内分层填充三阶段的群机器人层式成形方法。最后研制了一种晶格式全向移动机器人,并通过9台机器人的2类试验分别验证了运动链规划方法的鲁棒性和层式成形方法的有效性。这种通过“软编程”方式操控一群移动机器人自主、有序地完成预期的二维几何构形任务,使得群机器人系统具备了随目标任务柔性变形的适应能力。
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关键词
群机器人
自主
成
形
分
层
策略
层式成形
晶格
式
机器人
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题名
一种可编程的群机器人自主成形方法
1
作者
王荪馨
机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第12期1842-1848,共7页
基金
陕西省重点研发计划项目(2021GY-332)
西安理工大学博士启动基金项目。
文摘
针对用户给定的二维目标构形任务,提出了一种“分层规划、分层填充”的群机器人自主成形策略,以期将群体系统的全局行为转化为当前构型体内边缘层机器人个体的局部行为;在此分层成形策略基础上设计了一种包含预处理、边缘层运动链规划和链内分层填充三阶段的群机器人层式成形方法。最后研制了一种晶格式全向移动机器人,并通过9台机器人的2类试验分别验证了运动链规划方法的鲁棒性和层式成形方法的有效性。这种通过“软编程”方式操控一群移动机器人自主、有序地完成预期的二维几何构形任务,使得群机器人系统具备了随目标任务柔性变形的适应能力。
关键词
群机器人
自主
成
形
分
层
策略
层式成形
晶格
式
机器人
Keywords
swarm robotics
shape formation
stratified strategy
stratified forming
lattice mobile robot
分类号
TP42 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种可编程的群机器人自主成形方法
王荪馨
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021
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