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基于层次式动态任务调度架构下的多无人机巡逻实现
被引量:
4
1
作者
伍文迪
武云龙
+3 位作者
李晶华
任小广
史殿习
唐玉华
《Journal of Central South University》
SCIE
EI
CAS
CSCD
2020年第9期2614-2627,共14页
本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测...
本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测的同步方法来保持编队的一致性。此外,为了使多无人机系统能够适应动态和不确定环境,提出了一种层次式动态任务调度架构。在该架构中,首先对所有执行任务的算法按其功能进行分类,然后基于插件技术对算法进行模块化。通过结合行为模型和插件技术,设计了三层控制流,以有效实现任务的动态调度。为了验证所提出架构的有效性,考虑了一个多无人机交通监视场景,并设计实验从三层控制流方面展示动态任务调度的效果。
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关键词
基于预测的同步方法
动态任务调度
层次式软件架构
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职称材料
题名
基于层次式动态任务调度架构下的多无人机巡逻实现
被引量:
4
1
作者
伍文迪
武云龙
李晶华
任小广
史殿习
唐玉华
机构
State Key Laboratory of High Performance Computing(HPCL)
Artificial Intelligence Research Center(AIRC)
Tianjin Artificial Intelligence Innovation Center(TAIIC)
出处
《Journal of Central South University》
SCIE
EI
CAS
CSCD
2020年第9期2614-2627,共14页
基金
Project(2017YFB1301104)supported by the National Key Research and Development Program of China
Projects(61906212,61802426)supported by the National Natural Science Foundation of China。
文摘
本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测的同步方法来保持编队的一致性。此外,为了使多无人机系统能够适应动态和不确定环境,提出了一种层次式动态任务调度架构。在该架构中,首先对所有执行任务的算法按其功能进行分类,然后基于插件技术对算法进行模块化。通过结合行为模型和插件技术,设计了三层控制流,以有效实现任务的动态调度。为了验证所提出架构的有效性,考虑了一个多无人机交通监视场景,并设计实验从三层控制流方面展示动态任务调度的效果。
关键词
基于预测的同步方法
动态任务调度
层次式软件架构
Keywords
prediction-based synchronization
dynamic task scheduling
hierarchical software architecture
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于层次式动态任务调度架构下的多无人机巡逻实现
伍文迪
武云龙
李晶华
任小广
史殿习
唐玉华
《Journal of Central South University》
SCIE
EI
CAS
CSCD
2020
4
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